Eine Sankt Laurentiuskirche in Usingen wird um das Jahr 1190 urkundlich erstmals erwähnt. Offensichtlich ging die damals im Besitz des Klosters Rasdorf bei Fulda genannte Kirche alsbald in Reichsbesitz über, denn 1207 bereits tätigte König Philipp von Schwaben mit den Grafen von Diez einen Tausch und gab den Kirchenpatronat (neben anderen Gütern in Usingen) gegen die Vogtei Kastel ab. Über den Bau dieses Gotteshauses ist weder aus schriftlichen Quellen noch aus materiellem Befund etwas bekannt. Auch Stichgrabungen der 1960er Jahre ergaben keine Resultate. Traditionell zugeordnet wird ihr jedoch ein im spätgotischen Chor vermauerter, eventuell romanischer Christuskopf. Mit Sicherheit kann immerhin gesagt werden, dass die über dem Steilhang errichtete Wehrkirche mit einen Anstoß zur Ausbildung einer dörflichen Niederlassung gegeben hatte und in der Anlage der mittelalterlichen Siedlung eindeutig Orientierungspunkt war. Eine gewichtige Rolle kam ihr darüberhinaus als kirchliches Zentrum des Umlands zu. Im 14. Jahrhundert war sie bereits Mutterkirche eines größeren Kirchsprengels, zu dem Stockheim, Westerfeld, Hausen, Arnsbach und Niederlauken gehörten. Als Filiale unterstellt war ihr zudem die Kirche Rod am Berg, zu der Hunoldstal, Brombach, das später wüst gefallene Dorckheim und Dorfweil pfarrten.

In der 2. Hälfte des 15. Jahrhunderts schickte sich die Stadt Usingen an, ihre Befestigung über den alten Siedlungskern hinaus zu erweitern und fasste zugleich den Plan, die baufällig gewordene Kirche durch einen geräumigen Neubau, dessen Turm als Wacht Bestandteil der Wehranlage werden sollte, zu ersetzen. Zur Finanzierung des Vorhabens erteilte Rom 1475 einen Indulgensbrief. Am 1. März 1489 Vertragsschluss mit Hans Kolter von Belmondt zur Errichtung eines fünfgeschossigen Westturmes. Grundsteinlegung 1490 (der Stein an der nordwestlichen Ecke eingelassen). Der über quadratischem Grundriss stehende, hell verputzte Bau durch in Buntsandstein vorgenommene Eckquaderung und geschossweise Gliederung kraftvoll gestaltet. Im Erdgeschoss eine mit dem Kircheninneren über ein gestäbtes Portal verbundene, offene Halle. Im ersten Obergeschoss eine ursprünglich flach gedeckte Kapelle mit spitzbogiger Blicköffnung zum Chor und Westfenster mit rotierenden Fischblasen. Im obersten Stockwerk drei weitere Spitzbogenöffnungen. Bis 1518/19 Fertigstellung des flach gedeckten Schiffes mit darüber liegendem, steil bedachtem Fruchtspeicher sowie des zweijochigen und dreiseitig geschlossenen Chores mit Strebepfeilern und Kreuzrippengewölbe und der an der Südwand in Erscheinung tretenden Sakristei mit dem Mainzer Rad im skulpierten Schlussstein des Sterngewölbes. Die Steine zum Bau wurden u. a. vom römischen Kastell auf der Saalburg herbeigeschafft. An Ausstattung des Neubaus genannt wird ein (als Wandbild?) 1518 gemalter Heiliger Christopherus. Nach Einführung der Reformation fand zu Pfingsten 1527 die erste evangelische Predigt statt. Abgesehen vom Verkauf des Kirchengeräts aus Messing und Kupfer waren anlässlich des Konfessionswechsels keine weiteren radikalen Veränderungen an der Ausstattung zu vermerken, vielmehr wird noch 1633 vom Weiterbestehen dreier Altäre berichtet, die möglicherweise bereits zum Inventar der erstgenannten Kirche gehört hatten.

Beim Stadtbrand von 1635 wurde auch die Kirche eingeäschert. Maßnahmen zur Wiedererrichtung konnten jedoch erst nach Ende des Dreißigjährigen Krieges und nach Geldsammlungen eingeleitet werden. 1649 erfolgte durch August Rumpf, Hanau, eine Bestandsaufnahme und bis 1654 unter seiner Leitung die umfängliche Instandsetzung des Gotteshauses. Der Bau entstand über altem Grundriss und im Geiste der spätgotischen Architektur erneut als flach gedeckte, dreischiffige Hallenkirche von vier Jochen. Er erhielt jedoch durch die Einpassung der achteckigen Pfeiler aus der Liebfrauenkirche am Landstein ein weitaus höher angesetztes Dach (siehe Weilrod-Altweilnau; von dort ebenfalls entnommen das Chorportal und Baumateria­lien). Vom gotischen Bau stammend der Chor, dessen Fenster wie auch diejenigen des Langhauses ihr Maßwerk eingebüßt hatten, sowie die Sakristei. Neue Lichtquellen wurden in Form von Oculi geschaffen. 1654-55 Instandsetzung des Turmes und anstelle des gotischen Spitzhelms Aufbau der achtseitigen Glockenstube mit Türmerwohnung und Welscher Haube unter Leitung von Meister Jacob aus Oberrossbach (Verarbeitung von 150 Eichenstämmen aus Wäldern des Usinger Umlands und Schiefer aus Eschbach und Treisberg). Die auf die Turmspitze gesetzte Kupferkugel mit schmiedeeisernem Kreuz in Frankfurt gefertigt (restauriert und ergänzt 2006). 1690 Guss eines Dreiergeläuts duch Dilman Schmid aus Aslar (ab 1899 sukzessive durch Neugüsse ersetzt bzw. zum Vierergeläut ergänzt).

Im Inneren der Kirche installiert wurden schrittweise Tribünen, so die westliche, auf Pfosten mit volutenverzierten Kopfhölzern stehende und in der Brüstung mit Apostelbildern verzierte Männertribüne (1662), der im Chor auf farbig gefasste Säulen gestellte Orgeluntersatz (1687) und die einst der Herrschaft vorbehaltene Nordempore (erneuert im 18. Jahrhundert). Anlässlich der 1900/01 durchgeführten Renovierung wurde die Halle unter historisierenden Gesichtspunkten neobarock ausgemalt und die beiden Fenster der Südseite in gotisierender Form vergrößert (Farbverglasung aus der Werkstatt W. Franke, Naumburg an der Saale).

Das Innere der Laurentiuskirche war samt Chor und Turmhalle seit jeher begehrter Bestattungsort. Genaue Kenntnisse liefern insbesondere die Kirchenbücher für die Zeit zwischen 1624 und 1756. Weiter zurückliegende Begräbnisse sind in einem noch vor dem Brand von 1635 erstellten Inventar verzeichnet, so vier verlustig gegangene und aus der Vorgängerkirche überführte Grabplatten bzw. „Schilden“ derer von Hattstein, von Stockheim und von Merenberg, sowie zehn Grabsteine, die disloziert teilweise erhalten sind: im Turm bzw. in dessen Durchgang, an der westlichen und südlichen Außenseite. Unter letzteren künstlerisch hervorragend sind sandsteinerne Grabplatten mit ganzfigurigen Reliefporträts. Zwei der Dargestellten sind durch die Inschriften im umlaufenden Band identifizierbar: „ANNO 1551 AUFF SANT SYMI VND JUDIETAG STARB DER EDEL VND ERNVEST CARLEN VON (STOCKHEIM) OBERAMPTMANN IN DER GRAFSCHAFT NASSAWWEILBURGK DEM GOTT GNADE“ und: „ANNO CHRISTI...DEN...SEINES ALTERS...IM JARE...VND EHRNFESTE REINHARD VON SCHLETTEN AMPTMANN ZU VSINGEN VND NEWENWEILNAU DEM GOTT GNADE“. Im Verlauf des 18. Jahrhunderts waren durch das Fürstenhaus im Bereich der Sakristei außerdem zwei unterirdische Begräbnisstätten angelegt worden. Die ältere Gruft wurde zwischen 1710 und 1740 belegt, die jüngere, östlich davon, 1775 eröffnet. Letztere stellt mit ihrer dorischen Pilastergliederung am Außenbau (Architekt Goetz, Höchst?) das einzige Beispiel klassizistischer Architektur in Usingen dar. Die Wände des mit 14 Särgen belegten, tonnengewölbten Innenraumes mit gründerzeitlicher Wandmalerei, die im Zuge einer Renovierung Ende des 19. Jahrhunderts angebracht wurde. Sie zeigt eine illusionistische Stoffdraperie, darüberliegend Einteilung in Wandfelder, die gleichfalls durch illusionistische, ornamentierte Gurtbögen gegliedert werden. An der Stirnseite ein Oculus, darüber ebenfalls in Form einer Wandmalerei das Wappenschild des Herzogtums Nassau. Dieses auch zu finden über dem Eingangsportal zur Gruft, umrahmt von einem antikisierenden Rahmen in Marmoroptik, darunter der Spruch „Wie Sie So Sanft Ruhn!“. 1738-44 wurde dem alten Kirchhof ein „unterer Friedhof“ (später Pflanzgärten) angefügt. 1838 erfolgte die Eröffnung des neuen Friedhofs „auf der Warte“ (Wernborner Weg o. Nr.).

Kanzel gefertigt von Schreinermeister Johann Utz, Butzbach, gestiftet von Oberstleutnant Georg Sebastian Fischer. Inschriften: „Siehe zu, was du redest, glaubst oder für hast“ – “Rufe getrost, scheue nicht, erhebe deine Stimme, wie eine Posaune – Jes. 5, 6 anno 1653“. Von Stufenpodest und Säule getragener, achtseitig architektonisch gegliederter und farbig gefasster Kanzelkorb; Altartisch und Taufstein aus Vilmarer Marmor, 1699, Werk des Steinmetzmeisters Caspar, Königstein. Der Taufstein bestehend aus Sockel und Becken in Muschelform mit dazwischen eingestelltem, floral ornamentiertem und volutierten Baluster; drei Epitaphe des späten 17. Jahrhunderts (von Maltiz und von Wolframsdorf); Opferstock, Marmor, datiert 1735; Orgel, von Günter Hardt, Möttau, 1971/72 gebaut. Der Prospekt von der 1717 durch die Werkstatt Johann Nikolaus Schäfer, Hanau, errichteten Vorgängerorgel übernommen. Durch in unterschiedlicher Form vorspringende Pfeifengehäuse und bis über die Bedachungen greifendem Blattschmuck, opulent gestaltete Frontausbildung; Gedenktafeln für die Opfer der Schlacht bei Waterloo sowie für die Gefallenen des Krieges 1870/71; Vierergeläut, 1952, Bochumer Verein.