Die Herren von Crumpach, ein altes Rittergeschlecht, einst möglicherweise kaiserliche Ministeriale, erbauten um die Mitte des 13. Jahrhunderts eine kleine Hangburg und nannten sich fortan Herren von Rodenstein. Sie besaßen außer der Herrschaft Fränkisch-Crumbach auch große Besitzungen an der Bergstraße, in Worms und im Breuberger Land. Die kleine Mantelmauerburg wurde im 14. Jahrhundert durch einen Palas ("Steinerner Stock") mit starker Schildmauer im Westen und durch einen Zwinger mit zwei Tortürmen im Westen und Südosten erweitert. Eine Teilung brachte 1347/48 den Grafen von Katzenelnbogen durch Verpfändung die Hälfte, den Erbacher Schenken ein Viertel der Burg ein. Erst 1511 kehrte die Herrschaft wieder in den alleinigen Besitz der Familie zurück. Im 16. Jahrhundert erfolgte der Bau eines zweiten Zwingers im Süden mit einem halbrunden Geschützrondell. Der Westturm ("Mühlturm") wurde vermauert und zu einer Mühle umgebaut. Baumaterial ist Granit; die Werksteine dagegen sind aus Sandstein.

Seit dem Tod des Adam von Rodenstein (1635) blieb die Burg unbewohnt und verfiel nach dem Aussterben des Geschlechts (1671) allmählich. Vor allem aber die anteiligen Besitzer, unter ihnen ein Hauptmann von Kamptsch und der General von Pretlack, benutzten die Burg als Steinbruch. Man findet Abbruchmaterial der Burg an vielen Stellen in Fränkisch-Crumbach, so an der verfallenen Dornmühle, am Pretlack''schen Palais und an den Stallungen des Gutshofs. Seit 1802 alleiniger Besitz der Freiherren von Gemmingen-Homberg, wurde die Ruine mehrfach restauriert: um 1885, 1935/40, 1960/65 sowie in jüngster Zeit. Eine Berühmtheit ist die Ruine Rodenstein erst seit dem 19. Jahrhundert, als u. a. Johann Viktor von Scheffel und später W. Bergengruen den "Rodensteiner" und sein wildes Heer in Gedichten, Liedern, Opern und Erzählungen bekannt machten.