Dreischiffige karolingische Basilika, die "älteste in solcher Vollständigkeit erhaltene Basilika nördlich der Alpen, von seltener Unberührtheit der Substanz" (Dehio). Baudenkmal von europäischem Rang, erst 1873 von G. Schäfer in seiner wahren Bedeutung erkannt.

815 n. Chr.: Schenkung von "Michlinstat" durch Kaiser Ludwig dem Frommen an Einhard, den Leiter der Staatsbauten und Biographen Karls des Großen. Einhard schenkte 819 die Mark Michelstadt dem Kloster Lorsch und begann den Bau der Kirche, die bis zum Eintreffen der aus Rom entführten Reliquien der Heiligen Marcellinus und Petrus 827 vollendet war. Die Gebeine der Heiligen wurden jedoch bereits 828 nach Obermühlheim (heute Seligenstadt) verlegt. Die Kirche in Steinbach lag daraufhin zweieinhalb Jahrhunderte nahezu verlassen, bis das Kloster Lorsch 1073 hier eine Propstei instituierte und Benediktinermönche nach Michelstadt sandte. Schon im 12. Jahrhundert wurden die Schenken von Erbach von Lorsch mit der Vogteiwürde belehnt und begründeten mit ihrer Grabeskirche so den Beginn ihrer Herrschaft im Odenwald. Kurz vor 1232 wurde die Propstei in ein Kloster für Benediktinerinnen umgewandelt, das bis zur Reformation (1535) bestand. Die Grafen von Erbach kauften 1542 sämtliche Gebäude und richteten hier ein Hospital ein, das im Dreißigjährigen Krieg einging. Die weitere Nutzung als Jagdzeughaus (seit ca. 1600) blieb bestehen; die Kirche diente bis zu ihrem allmählichen Verfall im 18./19. Jahrhundert als Schuppen für Jagd- und Fischereigeräte, die Krypta als Gemüsekeller. Erst im 19. Jahrhundert erwachte das Interesse der Historiker. Erste Grabungen fanden schon 1810 unter Graf Franz I. statt. Um die Mitte des 19. Jahrhunderts erfolgte eine Renovierung. Weitere Grabungen 1930 und 1968-74, die durch einen Teilwiederaufbau der verlorenen Seitenschiffe aus Gründen statischer Sicherheit ergänzt wurden, lassen heute eine präzisere bauarchäologische Wertung des karolingischen Bauwerks und seiner überwiegend aus romanischer Zeit stammenden einstigen Nebengebäude zu.

Die dreischiffige, dreiapsidiale Pfeilerbasilika, im Typus verwandt den Kirchen von Kornelimünster, St. Justinus in Höchst und St. Alban in Mainz, ist noch weitgehend in ihrem originalen Bestand erhalten: Mittelschiff mit Obergadenfenstern, die Apsis, Teile der querschiffsartigen Pastophorien mit der nördlichen Nebenapsis und die kreuzförmige, tonnengewölbte Gangkrypta. Verloren sind die schon im ausgehenden Mittelalter vom Hauptraum abgeteilten Seitenschiffe, die Chorschranke und der westliche Abschluß der Kirche. Das Mittelschiff, 21,10 m x 7,10 m, ehemals mit Flachdecke, deckt heute ein Dach von 1169, dem 1541 ein stehender Stuhl unterlegt wurde. Die karolingische Mauertechnik ist aufgrund der nahezu unberührten originalen Bausubstanz hervorragend zu studieren: Sandstein-Futtermauern, im Ostteil mit Außenhaut aus geglätteten Kleinquadern, sonst Bruchstein unter gelegentlicher Verwendung römischer Spolien, verputzt, die einstmals stuckierten quadratischen Schiffspfeiler aus langen Ziegeln; die Gewölbe der Krypta aus Bruchstein und Doppellagen von Backstein; die Pfeilerbasen und die Karniesprofile der Kämpfer sind Werkstücke aus rotem Sandstein. Während die meisten nachträglichen Anbauten und Nebengebäude (u. a. ein Steinhaus des 11. Jahrhunderts, eine schon im 16. Jahrhundert verfallene romanische Zweiturmanlage des 12. Jahrhunderts und das "Paradies" des 13. Jahrhunderts sowie Nebengebäude des Klosters und des späteren Hospitals) bis auf die ergrabenen Reste verschwunden sind, besteht noch das 1182 angefügte, romanische Westjoch der Basilika. Die Westfassade verdankt ihre heutige Gestalt allerdings erst der Zeit um 1600. Dagegen besteht heute noch vollständig ein nördlich an das "Querhaus" angebauter Quaderbau, der 1169 errichtete Winterchor, der in der Renaissancezeit aufgestockt worden ist.

Von der originalen Ausstattung sind umfangreiche Reste von Wandmalereien aus karolingischer bis gotischer Zeit erhalten. Die Grabmäler der Erbacher Herrschaft wurden um 1800 in das Schloß Erbach verbracht, zwei weitere Gräber eines Lorscher Abtes und eines Propstes befinden sich ebenfalls seit 1795 im Museum von Erbach. Fünf Grabplatten sind heute noch in der Kirche.

Außerhalb der Kirchenanlage sind außer Fundamentresten der zerstörten Gebäude Teile der Klostermauer erhalten sowie (geringfügig versetzt) Reihen von aufrecht gestellten Sandsteinplatten ("Stellsteine"), deren Alter jedoch nicht über das 17./18. Jahrhundert hinausgehen dürfte. Ihre Funktion war wohl der Schutz der Gemüsegärten vor einbrechenden Schweinen und Wild. Der gesamte Klosterbezirk einschließlich der Einfriedungen ist Kulturdenkmal als Sachgesamtheit, darüber hinaus Bestandteil der Gesamtanlage Steinbach.