Mitten im Wald auf dem Höhenzug der Sensbacher Höhe liegt an der alten Höhenstraße der Friedhof, der 1619 von den drei Gemeinden Ober-Sensbach, Unter-Sensbach und Hebstahl angelegt wurde. Aus der gleichen Zeit stammen die ältesten Teile der Einfriedungsmauer. Die Jahresangabe findet sich im Portal des Hauptzugangs. Eine erste Kapelle entstand 1719 noch außerhalb des Areales. Die schlichte Kapelle aus Bruchsteinmauerwerk, mit dreiseitig gebrochenem Ostchor und Krüppelwalmschopf verdankt ihre heutige Gestalt aber einem Umbau von 1744 (Inschrift im Portalsturz). Nach einer ersten Erweiterung des eingehegten Geländes in der zweiten Hälfte des 18. Jahrhunderts wurde sie mit eingefasst. Zwei weitere Erweiterungen folgten im 19. Jahrhundert.

Im Zuge der ersten Friedhofserweiterung wurden 1791 Übergabesteine an den Wegen von den drei Gemeinden des Friedhofverbandes aufgestellt. Man geht davon aus, dass an diesen Stellen die örtlichen Pfarrer den Leichenzug empfingen und bis zum Grab begleiteten. Zwei von ihnen sind erhalten: einer steht rund 150 Meter östlich des Friedhofs, er ist jünger und datiert inschriftlich in das Jahr 1849. Der zweite steht rund 120 Meter südlich des Friedhofs und datiert inschriftlich 1791.

Auf dem Friedhof fanden auch Mitglieder des Grafenhauses von Erbach-Fürstenau ihre letzte Ruhestätte, so Graf Albrecht (1787 – 1851) und seine Gemahlin (1788 – 1859) sowie zwei Brüder des Grafen Adalbert, Elias († 1950) und Raimund († 1926).