Der Friedhof wurde 1814 nordwestlich des Schlosses angelegt. 1857 und 1877 erfolgten Erweiterungen zur Stadt hin, ab 1953 in die entgegengesetzte Richtung, so dass das Begräbnisfeld heute eine schmale, hangparallele Fläche einnimmt, die von einer niedrigen Basaltmauer eingefasst wird. Auf dem Friedhof ist ein Grabmal der Biedermeierzeit von kulturgeschichtlichem Belang. Es hat die Form einer glatten Säule mit einfacher Basis und ohne Kapitell. Ausdruck des Zeitgeists ist außer der Gestaltung auch der eingetiefte Text in Schreibschrift: "Hier ruht / Caroline Friederike / Henriette Rasz / geb. Müller aus Giessen / Dich liebte ich immer, dich lieb ich noch heut / Dich werde ich lieben in Ewigkeit / Sie war / die beste Tochter / die edelste Gattin / die bravste Mutter / Geboren 24. Dezember 1809, / Gestorben 7. März 1843". Von historischer und grabmaltypologischer Bedeutung sind außerdem drei erhaltene Grabzeichen für Opfer beziehungsweise Teilnehmer des Ersten Weltkriegs. Ihre Formen – Stele, Kreuz und Zippus –, die feinen Verzierungen und die angebrachten Porträtfotos auf Porzellan sind zeittypisch und haben inzwischen, zumal auf dem Land, Seltenheitswert. Relativ schlicht ist das Denkmal für Gefallene des Zweiten Weltkriegs, das aus einem hohen Kreuz aus gestocktem Granit besteht, hinter dem an der Friedhofswand eine von "Eisernem Kreuz" bekrönte Inschriftplatte angebracht ist. Es wird ergänzt durch ein kleines Erinnerungszeichen für die Gefallenen der Flüchtlinge und Vertriebenen. Die genannten Grabzeichen und Denkmäler auf dem Ulrichsteiner Friedhof sind aus künstlerischen beziehungsweise geschichtlichen Gründen schützenswert.