Kassel, Höchst und Wirtheim bildeten seit altersher eine Pfarrei mit der Mutterkirche in Wirtheim. Aufgrund des Bevölkerungswachstums und der Schwierigkeiten, u.a. bei Hochwasser die Kirche in Wirtheim zu erreichen, stiftete die Gemeinde Kassel 1788 eine eigene Kaplanei. Die kleine Kapelle in der Ortsmitte - ein Saalbau aus Sandstein mit südlichem Eingang, laut Wolf am Chor inschriftlich auf 1313 datiert - wurde 1789 bis auf den Chor abgebrochen. Anschliessend an der Stelle unter Einbeziehung des Chors der Kapelle Errichtung eines Neubaus in spätbarockem-frühklassizistischem Übergangsstil (Chronostichon Westportal) mit geschweiftem Schildgiebel und sechseckigem Dachreiter nach Plänen des Salinenkunstzimmermeisters Freund aus Orb. 1790 wurde die neue Pfarrkirche eingeweiht. 1904 Abriss des alten Chors und Erweiterung des Langschiffs durch Querhaus. Errichtung des neuen Chors, des Glockenturms und der Sakristei aus Sandsteinquadern unter Leitung des Regierungsbaumeisters Kegel (Kassel), Neugestaltung des Innenraums. Erweiterung der Sakristei 1970.

Heute Saalkirche mit Querhaus auf kreuzförmigem Grundriss. Schiff und Querhaus von gleicher Höhe, diese durch große, profilierte Triumphbögen geschieden. Der Chorgrundriss ein halbes Oktogon, Kalotte mit aufgeputzten, schmalen Rippen, im Scheitelpunkt Auge Gottes. Mit profilierten Stuckleisten gerahmte Voutendeckem mit Spiegeln und fünf stuckgerahmten Deckenmedaillons, zentrales Medaillon im Querhaus, Darstellung Christi Himmelfahrt (1982 von Gerhard Friedrich Ester). Im chor eingemauert das Epitaph des letzten Vogts des Gerichts Wirtheim von 1669. Die Gestaltung des Innenraums in zwei Hauptphasen: um 1800 und 1904. Ausstattungsgegenstände des späten 20. Jahrhunderts unter Verwendung barocker Originalteile in barockisierendem Stil, (Orgel und Lesepult 1977, Rosenkranzaltar 1980, Orgelempore 1982, Zelebrationsaltar 1984). Hochaltar mit Nepomukstatue von Christoph Boos 1734, Seitenaltar aus dem Frankfurter Dominikanerkloster, heute mit Madonnenstatue von 1895. Kreuzwegstation von Martin Herbert 1793. Seitenaltäre Nepomukaltar um 1690 und Josefaltar 1904 mit fränkischer Josefstatue des 18. Jahrhunderts. Pietà von 1860, Heilige Elisabeth und Herz-Jesu-Statue von 1920.

Das Patronat des Brückenheiligen Nepomuk sollte der Abwehr von Wassergefahren durch Überschwemmungen von Kasselbach und Bieber dienen.