1401 hatte Stephanshausen eine Kapelle als Filiale von Lorch. Um 1577 wurde es der Pfarrei in Winkel, 1655 der neuen Pfarrei in Presberg zugeteilt. Seit 1755 besaß es eine eigene Pfarrei. Die vielleicht auf romanische Ursprünge zurückgehende gotische Kapelle wurde 1635 zerstört, 1653 wiederaufgebaut (Dachwerk 1651/52 d), 1749 erweitert und 1860 restauriert.

Nahe dem Ortsmittelpunkt liegt die Kirche innerhalb des Friedhofs. Kleiner Saalbau mit rechteckigem Schiff, abgerundeten östlichen Ecken, eingezogenem, halbrundem Chor und rechteckiger Sakristei an der Nordseite. Äußeres schlicht, aus verputztem Bruchsteinmauerwerk, darin flachbogige Sandsteintürgewände mit Jahreszahl 1749 im Scheitelstein. Segmentbogige Fenster in (überputzten) Holzgewänden, nach Westen Schildwand mit zwei Ovalfenstern. Verschiefertes Satteldach, gekrönt von kleinem Dachreiter mit Haube und Laterne.

Innenraum: Saal mit Spiegeldecke auf flacher Kehle und erhöhte Chornische. Westempore um 1700 aus Holz, auf vier gedrungenen Säulen; die Brüstungen mit gedrehten Säulen und Abschlussgesims stammen von der ehemaligen Kanzel der Pfarrkirche in Rüdesheim.

Auf dem Hochaltar Kreuzigungsgruppe, Kruzifix A. 17. Jh., Maria und Johannes Anfang 18. Jh. Walburgisaltar, nach 1813 aus Nothgottes übernommen.

Taufbecken, Holz, um 1600. Kanzel, 18. Jh., vor Wandnische. Sakristeitür mit Pilasterrahmung und flammendem Herz im Sprenggiebel, Holz, 18. Jh. Gestühlswangen nach 1750, aus Kaub stammend. Orgelgehäuse um 1720, aus Niederselters. Schmiedeeiserner Leuchter von 1580, fränkisch. Muttergottes, Holz, Ende 18. Jh. (17. Jh. ?), Hl. Familie, Mitte 18. Jh. und andere barocke Bildwerke.

Grabsteine

Zwei Grabmäler des 18. Jhs. auf dem Friedhof bei der Kirche. Ausgesägter Sandstein in Kreuzform mit geschweiften Enden, darauf in Relief Kreuzigung.

Bildstock Ölberg

Hierher versetztes Reliefbild eines Bildstockes mit Darstellung der Ölbergszene, Sandstein, 18. Jh.