Neben Helpershain im Vogelsberg entstand der zweite Quersaalbau in Hessen-Darmstadt 1748 innerhalb des Riedeselschen Schlosses. Das Dorf Altenburg verfügte über kein eigenes Gotteshaus. Um Gottesdienst zu feiern, wurde die Burgkapelle genutzt, die nach der Einführung der Reformation aufgegeben worden war. Von 1589 bis in den Dreißigjährigen Krieg hinein wurde sie auf Veranlassung des Burgbesitzers wieder zum Gottesdienst gebraucht.

Im Hof der von Riedeselschen Anlage befindet sich nun die Schloßkirche, die schließlich 1748 - 1750 durch eine Stiftung des Hermann Riedesel zu Eisenbach vermutlich nach den Plänen des Georg Koch aus Lauterbach erbaut wurde. Es handelt sich dabei neben Klingelbach und Rüsselsheim um die baukünstlerisch anspruchsvollste Barockkirche in der Landgrafschaft Hessen-Darmstadt. Sie erhebt sich, betrachtet man den Grundriß der Anlage, als eine quererschlossene Predigtkirche, wie sie für die Mitte des 18. Jh. typisch ist. Auf den Turm, der über quadratischem Grundriß aufsteigt, folgt der querliegend orientierte, an seinen Ende polygonal gebrochene Hauptraum. Korrespondierend mit dem Turm, schließt eine Sakristei den Bau ab. Der hohe, großzügig belichtete Innenraum der Anlage wird von einer dreiseitig umlaufenden Empore erschlossen. An der freien Seite vor der Sakristei erhebt sich die Kanzel.

Die Gestaltung des Außenbaues trennt deutlich die verschiedenen Funktionsbereiche der Kirche.

Hochaufragend erhebt sich der Turm, der von dem rechteckigen Corpus der Untergeschosse im Glockengeschoß oktogonal gebrochen wird. Über einer wel'schen Haube schließt eine Laterne mit aufgesetzter Haube den Turm ab, dessen Corpus von kräftigen Ecklisenen strukturiert wird. Damit fügt sich dessen Untergeschoß in das Aufrißsystem des anschließenden Zentralbaues ein, das von geschoßhohen Lisenen parzelliert wird. Diese wiederum werden von einem schlichten Gesims, das Ober- und Untergeschoß trennt, miteinander verklammert. Das Untergeschoß wird von Segmentbogenfenstern, das Obergeschoß von hohen Rundbogenfenstern geöffnet. Als markanter Ausstattungsgegenstand ist die Orgel von Johann Georg Dreuth aus dem Jahr 1749/50 anzusprechen.