An Stelle des "Domes der Bergstraße" ist bereits für das Jahr 755 eine Kirche belegt, die vermutlich Bestandteil einer um 700 entstandenen fränkischen Fliehburganlage um den heutigen Großen Markt war. Wie dieser erste Kirchenbau ausgesehen hat, ist unbekannt, er unterstand zwischen 773 und 1232 der Fürstabtei Lorsch und unterlag im Laufe der Jahrhunderte mehrmaligen baulichen Veränderungen. Noch heute erhalten sind aus der Zeit um 1100 die beiden unteren Geschosse des Nordturmes, der Aufbau der vier folgenden dürfte in der Mitte des 13. Jhs. abgeschlossen gewesen sein. Als Spolie aus romanischer Zeit ist am Außenbau der Untersakristei noch ein kleines, dreiseitig bearbeitetes Schildkapitell eingebaut, im städtischen Museum befinden sich noch zwei in diese Stilepoche passende Schreckköpfe und ein Affenfries des 13. Jhs., die wohl am Turm angebracht waren. Auch die bedeutende Muttergottes aus Kalkstein, die lange Jahrzehnte bis 1929 auf einer Konsole an der Ostwand des Pfarrhauses stand, wohl als Pfeiler- oder Portalfigur fungierte und heute im nördlichen Querschiff aufgestellt ist, stammt aus dem späten 13. Jh. Inwiefern die Kirche von dem verheerenden Stadtbrand von 1369 betroffen war,ist nicht ersichtlich, der Heppenheimer Stadtansicht Merians zufolge müssen jedoch im 15. Jh. erhebliche Erweiterungsmaßnahmen an der Kirche stattgefunden haben. Der spätgotische Bau war eine dreischiffige Pseudobasilika über annähernd quadratischem Grundriß mit überhöhtem, drei Joche langen Chor mit 3/8-Schluß, nördlich anschließender, kleiner Sakristei sowie dem stattlichen Westturm, der im Untergeschoß ein Kreuzrippengewölbe erhalten hatte. Der Chor hatte Strebepfeiler, zwischen denen sich hohe Maßwerkfenster befanden, die drei Baukörper waren von steilen Satteldächern überspannt, der Turm hatte einen Spitzhelm mit Wichhäuschen.

Bis 1698 blieb die Kirche in dieser Form unverändert, dann kam es erneut zu erheblichen Umbaumaßnahmen an dem zu klein gewordenen und wahrscheinlich durch den Franzoseneinfall von 1693 beschädigten Bau. Unter Beibehaltung von Turm und Chor errichtete man ein neues, nach Westen erweitertes Langhaus, im Innern erhielten die drei Schiffe auf vier Pfeilern ruhende Kreuzgratgewölbe, außerdem wurden Emporen eingebaut. In dieser Phase erhielt der Turm sein noch heute vorhandenes Portal mit Ohrengewänden und gesprengter Rundbogenbekrönung. Nach einem Brand im Jahr 1732 mußte das Dach erneuert werden, dabei erhielt es sechs Walmdachzwerchhäuser.

Überlegungen zu erneuten Erweiterungen bzw. zu einem Neubau wurden bereits wieder in der ersten Hälfte des 19. Jhs. angestellt, konkret wurde es jedoch erst 1884, als man beschloss, Geldmittel für einen Neubau anzusparen. Ein Jahr später gründete man einen Kirchenbauverein und beauftragte den jungen Architekten und späteren Mainzer Dombaumeister Ludwig Becker mit der Ausarbeitung von Plänen. Dieser legte 1886 den Entwurf zu einer dreischiffigen Basilika mit Querschiff, Krypta und monumentalem Westturm im gotischen Stil vor. Es dauerte jedoch noch bis ins Jahr 1900 bis mit dem Neubau der Kirche an Stelle der alten begonnen werden konnte, wobei Becker seine Pläne erheblich modifizieren mußte, da die Erhaltung des mittelalterlichen Turmes auf Wunsch des Heppenheimer Kreisrats Freiherr von Grancy gefordert war. 1901 legte man den Grundstein, am 1. August 1904 fand die feierliche Konsekration durch Bischof Georg Heinrich Kirstein statt. Das Baumaterial - gelber Sandstein - stammte teilweise vom alten Kirchenbau, überwiegend jedoch vom Steinbruch auf der Kappel, der rote Sandstein wohl aus der Pfalz. Bauführer waren zunächst Jakob Frank aus Dieburg, dann Wilhelm Prinz aus Gießen und schließlich Friedrich Calenborn aus Duisburg, letzterer auch Architekt der Ober-Laudenbacher Kapelle. Während der Bauzeit fanden die Gottesdienste in einer Notkirche in der Gräffstraße statt, in einem Bau, den man in Ludwigshafen gekauft hatte und der später als Stadthalle bzw. als Turnhalle der Realschule (später Starkenburggymnasium) diente. Erst in den späten sechziger Jahren wurde dieser backsteingegliederte Bau abgerissen.

Die bis heute, abgesehen von der Entfernung von Türmchen auf der Sakristei bei der Renovierung 1963-66, im Äußeren nahezu unveränderte Kirche zeigt über basilikalem Grundriß aufgehendes, unverputztes gelbes Sandsteinmauerwerk, das - mit Ausnahme des alten Turms - von roten Sandsteinwerkstücken gegliedert wird. An ein eindrucksvolles Westwerk mit zwei hohen Türmen, Vorhalle, Taufkapelle und Treppentürmchen schließt ein nur dreijochiges, breites Langhaus an, dann folgen ein tiefes Querhaus mit bekrönendem, achteckigem Vierungsturm und der Chor mit 3/8-Schluss, Nebenchören und Sakristeien. Die zum Kirchplatz ausgerichtete Doppelturmfassade ist besonders aufwendig gestaltet: Zwischen die in Spitzhelmen mit Giebeln endenden Türme ist die Vorhalle mit dem zentralen Portikus eingespannt, darüber ein großes Maßwerkfenster, dann - unter dem Giebel des Satteldaches - eine Blendgalerie und Rundbogenfriese. Die Seitenfronten sind v.a. durch Strebepfeiler und Maßwerkfenster gegliedert, das Querhaus zeigt Rosenfenster. Hier über dem Nordportal das Baudatum 1904 in römischen Zahlen. Der ursprünglich kleiner vorgesehene Vierungsturm mit Rundöffnungen, dreibahnigen Maßwerkfenstern und Bogenfries, auf dem Faltdach zusätzlich ein spitzer Dachreiter mit Wetterhahn, der die Türme um zehn Meter überragt. Der Hahn sowie das Kreuz des alten Turmes gelangten 1902 nach Ober-Ingelheim. Der Chor ebenfalls mit Strebepfeilern und vierbahnigen Maßwerkfenstern. Die Bildhauerarbeiten am Außenbau schuf Steinmetz Gievers aus Darmstadt nach Modellen von Iwen/Köln, das Christusrelief über dem Hauptportal und die begleitenden Apostelfiguren stammen jedoch von dem Heppenheimer Bildhauer Philipp August Müller, der sie erst 1930 lieferte. Sie gehen auf eine Stiftung des Lehrers Peter Hofmann zurück.

Das dreischiffige Innere des "Domes" durch die Spitzbogenarkaden und die auf dünnen Wandsäulen ruhenden Kreuzrippen der Gewölbe gegliedert, dadurch lebhafter Kontrast zwischen den weißen Wandflächen und den roten Werksteinteilen. Die ehemals vorhandenen Wandmalereien von dem Mainzer Kirchenmaler Volk verschwunden.

Reiche und recht interessante Ausstattung:

Die von Heppenheimer Bürgern gestifteten Farbverglasungen der Fenster wurden für Chor und Querhaus von Kunstglaser August Martin aus Wiesbaden geliefert, für die Seitenschiffe von Bernhard Kraus aus Mainz. Der Chor zeigt v.a. alt- und neutestamentliches Heilsgeschehen, die Seitenschiffe Episoden aus dem Leben des hl. Petrus. Während diese Gläser bereits 1904 eingebaut wurden, konnte das große Westfenster mit den Aposteldarstellungen erst 1955 von Fritz Kraus jun., ebenfalls Mainz, geliefert werden.

Die neugotischen, auch von Bürgern gestifteten Altäre der Kirche kamen größtenteils von der Fa. Georg Busch u. Söhne aus Hanau-Steinheim, die auch Kanzel und Bänke lieferten. Die geschnitzten Beichtstühle stellte das St.-Bernward-Institut in Mainz her. Das Retabel des Hochaltars wurde erst 1919 von Anton Mormann/Wiedenbrück installiert. Auch der aufwändige Kreuzweg im südlichen Querschiffarm stammt von Mormann, wurde jedoch bereits 1907 geweiht. Eine Besonderheit ist der Muttergottesaltar im nördlichen Nebenchor, dessen Schrein mit der Muttergottes, den hll. Katharina und Barbara aus der Sammlung mittelalterlicher Kunst des Frankfurter Pfarrers E.F.A. Münzenberger stammen. Schrein und Figuren wurden von Joseph Schnitzer/Frankfurt restauriert und um eine bekrönende Pietà, Engelsfigürchen sowie zwei Flügel ergänzt. Die Innenseiten der Flügel erhielten eine Apostelreihe nach Art niedersächsischer Retabel, die Außenseiten zeigen eine gemalte Verkündigung nach spätgotischen Originalen im Besitz des damaligen Heppenheimer Pfarrers Mischler. Taufstein und Weihwasserbecken datieren in die Zeit um 1700, zwei Bänke des Gestühls zeigen das Wappen des Freiherrn von und zu der Hees, dürften also ins frühe 18. Jh. gehören.

Ein interessantes Kalksteinrelief mit der Darstellung des Heiligen Abendmahls befindet sich in der südlichen Chorkapelle, es wurde in einem Weinberg unterhalb der Starkenburg gefunden und dürfte Teil der Burgkapelle gewesen sein. Es handelt sich hier um eine etwas derbe spätgotische Arbeit, die in einen gotisierenden Gipsrahmen mit Maßwerkbögen eingelassen wurde. Berühmt ist die Steinurkunde im unteren Geschoß des alten Kirchturmes, die wahrscheinlich aus dem dritten Viertel des 12. Jhs. stammt, aber vorgibt eine Grenzbeschreibung des Heppenheimer Kirchengebiets von 805 n. Chr. zu sein. Möglicherweise sollte mit dieser "Fälschung" in einer politisch schwierigen Zeit der Rechts- und Besitzstand des Klosters Lorsch unter Berufung auf eine Bestimmung Karls des Großen gesichert werden.

Neben der bereits erwähnten Heppenheimer Steinmadonna aus dem späten 13. Jh., die im nördlichen Querhaus steht, befinden sich weitere Figuren in der Kirche, so - ebenfalls im Turmuntergeschoss - eine Raphael-Tobias-Gruppe aus der Zeit um 1730, im nördlichen Querschiff Petrus zwischen den schlafenden Wächtern mit dem befreienden Engel sowie in der Sakristei u.a. ein Christus an der Geißelsäule. Die meisten anderen Figuren kamen erst nach der Einweihung der neuen Kirche dazu.

Von den alten Glocken haben sich nur zwei erhalten, die Petersglocke aus dem Jahr 1732 und das so genannte "Silberglöckchen", das bis 1765 in der Kapelle der Starkenburg hing und wahrscheinlich aus dem 15. Jh. stammt. Die anderen Glocken wurden kriegsbedingt eingeschmolzen, die heutigen Glocken wurden 1951 von der Glockengießerei Schilling in Heidelberg geliefert.

Beachtenswert sind drei inzwischen in das Innere der Kirche verbrachte Epitaphien der Barockzeit, so die große Sandsteinplatte für den 1717 verstorbenen Johannes Edel und die mit Wappen und Helmzier geschmückte Marmorplatte des Joh. Phil. Freiherrn von und zu der Hees (gest. 1727), die sich in der Taufkapelle befinden. Künstlerisch besonders wertvoll ist das dem kurpfälzischen Hofbildhauer Paul Egell zugeschriebene, ikonographisch tiefsinnige Epitaph des kaiserlichen Posthalters Johann Adam Zwenger, das, 1736/37 entstanden, heute an der Wand seitlich des Ausganges angebracht ist.

Vor der Kirche befindet sich eine bedeutende Kreuzigungsgruppe, geschaffen 1705 von dem Aschaffenburger Bildhauer Anton Wermerskirch, in Auftrag gegeben von dem Heppenheimer Keller (Finanzverwalter) Johann Mackard, dem das Hofgut "Zum Halben Mond" gehörte. Die künstlerisch anspruchsvoll gestaltete Gruppe steht auf einem imposanten Sockel mit ausführlicher lateinischer Inschrift (heute fehlerhaft), am Kreuzstamm, über einer kleinen Pietà, der Schriftzug "HAC ITUR AD ASTRA" (sinngemäß: Über dieses Kreuz führt der Weg in den Himmel). Rückseitig Hinweise auf Künstler und Stifter. Das Kreuz markierte ursprünglich den Bereich des Kirchhofes, in dem zwischen 1659 und 1783 die Heppenheimer Geistlichen bestattet wurden.

Südwestlich an den Kirchenbau anschließend steht das bereits 1860 ebenfalls in gelbem Sandstein errichtete Pfarrhaus. Es ist zweigeschossig mit einem Satteldach, in das nach Süden ein Zwerchhaus einschneidet. Die Giebel sind durch Aufsätze, u.a. ein Kreuz, betont. Die Verbindung zur Kirche stellt ein wohl beim Umbau von 1902 ergänzter Zwischenbau mit bekrönendem Spitzhelm her, seitlich der Treppenanlage zum Kirchenportal außerdem ein Altan mit gotisierender Doppelsäulenbrüstung.

Die Peterskirche in Heppenheim, als "Dom der Bergstraße" gerühmt, hebt sich im kleinteiligen Fachwerkensemble der Altstadt als ein Bau von beachtlicher Monumentalität hervor. Trotz dieser eminenten städtebaulichen Wirkung ist es dem Mainzer Kirchenbaumeister Ludwig Becker gelungen, den Bau als integrativen Bestandteil der Altstadt zu gestalten. Dies vor allem durch die Wahl eines an der Spätgotik orientierten Baustils und durch die geschickte Einbindung des vorhandenen alten Kirchturmes in den neuen Bau. Im Innern wird durch das breite Mittelschiff und das große Querschiff der Zentralbaucharakter der Basilika betont, damit dem am Ende des 19. Jhs. von modernen Theologen propagierten Gedanken einer sich zentralistisch um den "Hirten" scharenden Gemeinde folgend. Mit der historisierenden, ästhetisch ansprechenden Gestaltung sowohl im Innern als auch im Äußeren sollte eine religiöse Stimmung bei den Gläubigen evoziert, tradierte Wertvorstellungen erhalten werden, d. h. die einigende Kraft der Kunst wird hier gegen den Mangel an Kontinuität im modernen Leben eingesetzt. Damit hat der Architekt Ludwig Becker "das geschichtlich Überlieferte als lebendiges Erbe, als formbaren Stoff für seine künstlerische Freiheit aufgefaßt und benutzt; das machte ihn zu einem erfolgreichen und schöpferischen Architekten im Sinne des Historismus..." (M. Bringmann)