Da in Lich seit 1239 eine Pfarrei nachgewiesen ist, muss davon ausgegangen werden, dass schon damals eine Kirche, an der Stelle der heutigen existierte.

Nachdem Graf Philipp III. von Falkenstein 1316 das Marienstift gegründet hatte – ein Kollegiatsstift mit zehn Kanonikern, dem die Kirchen in Ober-Ohmen, Münster und Bellersheim inkorporiert wurden – entstand bis 1320 (Weihedatum) der Vorgänger der heutigen Kirche. Es handelte sich um eine im Vergleich zum heutigen Bau kleinere Hallenkirche mit sehr langem Chor und Lettner, der den Bedürfnissen des Stiftes angepasst war.

Anstelle dieser Anlage, von der nur einige Mauerteile der Westwand wiederverwendet wurden, entstand von 1511 bis 1537 ein Neubau im Auftrag des Grafen Philipp zu Solms-Lich. Die Grundsteinlegung zu dieser Kirche erfolgte nach einer im Inneren über dem Westportal angebrachten Schriftkartusche „Anno Dni 1511 uf Mittwochen noch Annunciata Mariae".

Der schon 1509 von Meister Michael aus Nürnberg erstellte Entwurf, der 1510 von Meister Nikolaus aus Wetzlar abgeändert wurde, orientierte sich, wie urkundlich belegt, am Vorbild der „kirche zu Heydelberg", der 1441 geweihten Heiliggeistkirche, an den Maßen der Stadtkirche in Wittenberg und an der Barfüßerkirche in Eisenach, wurde aber nie vollständig verwirklicht.

Bei der bestehenden Kirche handelt es sich um einen langgestreckten, dreischiffigen Hallenbau mit angesetzter Sakristei im Norden, aber ohne Querschiff. Die breit gelagerte, siebenjochige Anlage, deren Langhaus und Chor mit 3/8-Schluss in gleicher Breite ineinander übergehen, wird von einem beidseitig abgewalmten, steilen Satteldach überfangen.

Wichtige Gliederungselemente am Außenbau sind die übereinander in zwei Geschossen angeordneten, durch ein Gesims getrennten, gedrungenen Spitzbogenfenster am 1514 fertiggestellten Langhaus, die durchgehenden, hohen Fenster am Chor, dessen Bau 1525 abgeschlossen war, die erst 1537 hinzugefügten Strebepfeiler und der gedrungene, achtseitige Dachreiter, der, um 1520 entstanden, die älteste für Hessen belegte „Welsche" Haube trägt.

Im Inneren der Kirche sind die im Verhältnis zum Mittelschiff schmalen Seitenschiffe als Umgang um den Chor geführt. Ihre von kräftigen Rundpfeilern gestützten, von Netzgewölben unterfangenen Emporen, die über drei steinerne Wendeltreppen im Westen zugänglich sind, setzen sich im Chor nicht fort, was auf eine Planänderung ab 1515 schließen lässt. Ergebnis dieser Planänderung, in der sich die Stilwende zur Renaissance bereits ankündigt, sind die zum Rundbogen tendierenden, schlanken Bögen im Chorumgang, die Sakramentsnische von 1536 mit reliefierter Pilasterrahmung und Segmentgiebelabschluss und die wohl um 1550 anstelle einer ursprünglich massiv geplanten Einwölbung eingezogene hölzerne Längstonne im Mittelschiff.

Wichtige Ausstattungsdetails sind die Reste alter Glasmalerei aus dem 16. Jahrhundert im nordöstlichen Chorfenster (Wappen, Muttergottes mit Kind, hl. Elisabeth) sowie ornamentale Ausmalungen aus Renaissance und Rokoko im Chor, an den Arkaden und den westlichen Langhausjochen.

Zum ursprünglichen Inventar gehören außerdem das vermutlich 1511 geschaffene, lebensgroße Holzkruzifix über dem Altar, das um 1530 entstandene Chorgestühl, die 1705 gefertigten Bänke im Kirchenschiff und der 1714 für die Westempore geschaffene, 1859 versetzte Fürstenstuhl.

Einige Ausstattungsstücke entstammen allerdings dem geretteten Inventar des 1631 und 1632 durch schwedische und solmsische Truppen verwüsteten Klosters Arnsburg. So der 1633 von Georg Heinrich Wagner umgebaute, aufwändig gestaltete Orgelprospekt von 1621/22 (einer der ältesten in Hessen) und die von 1767 bis 1774 gefertigte, künstlerisch bedeutsame Barock-Kanzel, deren ekstatisch bewegte Heiligenfiguren Thomas von Aquin, Bernhard, Bonaventura, Leo der Gr. und Moses von Martin Lutz aus Rockenberg erschaffen wurden. Beide erhielten erst bei einem Umbau 1860 ihren heutigen Aufstellungsort.

Die eigentliche Bedeutung der Kirche erschließt sich erst durch ihre Funktion als Grablege der Falkensteiner, des Solmser Grafengeschlechtes und sonstiger für die Stadtgeschichte Lichs bedeutender Persönlichkeiten. Einige der insgesamt 44 Grabdenkmäler, die an der Wand des Chorumgangs, an der südlichen Langhauswand und im Fußboden des Chores in Gruppen angebracht sind, seien wegen ihrer geschichtlichen bzw. künstlerischen Bedeutung im folgenden genannt:

Die Abfolge beginnt mit dem ältesten, nicht bezeichneten Grabmal im Chorumgang. Es zeigt eine liegende, betende, männliche Figur in langem Obergewand, wahrscheinlich Philipp III. von Falkenstein, den Begründer des Stiftes. Wie bei dem etwas jüngeren Doppelgrabmal Kunos von Falkenstein (gest. 1333) und seiner Gemahlin Anna von Nassau (gest. 1329) handelt es sich um ein Werk der mittelrheinischen Schule des 14. Jahrhunderts. Letzteres besitzt aufgrund seiner beseelten Ausdruckskraft und seiner formalen Geschlossenheit (überlängte Figuren mit zugeneigten Köpfen, aufeinander bezugnehmende Handhaltungen, diffenzierter Gewandstil) überregionale künstlerische Bedeutung.

Zwei weitere, offensichtlich aus einer Werkstatt stammende Grabmäler stellen den Junker Johannes von Solms (gest. 1457) und dessen Eltern, Graf Johannes V. von Solms (gest. 1457) und Elisabeth von Kronberg (gest. 1438), dar.

Ein in der Mitte des Chorabschlusses errichtetes, von italianisierenden Pilastern in drei quadratische Felder untergliedertes Stuckdenkmal mit waagerechtem Gesimsabschluss, das gegen 1550 im Auftrag Graf Reinhards und seines Neffen Friedrich Magnus von dem Mainzer Bildhauer Dietrich Schro gefertigt und später von Jörg Ritter farbig gefasst wurde, zeigt das Grafenpaar Philipp von Solms (gest. 1544) und Adriana von Hanau und deren Söhne Reinhard (gest. 1562) und Otto (gest. 1522) mit ihren Frauen.

Weitere bedeutende Werke sind das Grabmal des Franco von Kronberg (gest. 1461), das sich mit seiner Ritterfigur in voller Rüstung stilistisch den oben erwähnten Grabmälern der beiden Johannes von Solms zuordnen lässt, und drei im Fußboden des Chores liegende Sandsteinplatten mit Bronzeeinlagen (Cuno zu Solms, gest. 1477, Ernst zu Solms, gest. 1590, Margarete zu Solms, gest. 1594). Zu erwähnen ist außerdem das Kriegerdenkmal für die Gefallenen des Ersten Weltkrieges sowie der Gedenkstein für die verfolgten und ermordeten Juden während der Zeit des Nationalsozialistischen Regimes.

Als letzte mittelalterliche Hallenkirche Hessens ist die wenige Jahre vor Einführung der Reformation begonnene Marienstiftskirche einschließlich des älteren zur Stadtbefestigung gehörenden Stadtturms, der seit dem Neubau der Kirche zugleich als Kirchturm dient, aus geschichtlichen, wissenschaftlichen und künstlerischen Gründen Kulturdenkmal.