Am Ostufer der Lahn gegenüber dem Ortskern von Ruttershausen erhebt sich ein Felsvorsprung, der wohl schon in vorchristlicher Zeit als germanische Kult- und Gerichtstätte gedient hatte.

An dieser Stelle, die auch als Kreuzungspunkt zweier wichtiger alter Handelsstraßen von strategischer Bedeutung war, entstand vermutlich noch während der Christianisierungsphase eine Kapelle, später eine Kirche, die durch eine Urkunde von 1227, in der ein Plebanus Reinherus de Kyrberg als Zeuge aufgeführt wird, zum ersten Mal schriftlich belegt ist.

1237 erscheint „Kircperg" abermals, diesmal als Mittelpunkt eines gleichnamigen Gerichtes, das einen Teil der Grafschaft Ruchesloh bildete. Dieses Gericht, das elf Orte umfasste und später (seit 1570) nach Lollar benannt war, kam, nachdem es ab 1396 von Hessen und Nassau gemeinsam verwaltet worden war, 1585 vollständig an Hessen-Marburg.

Als eigener Sendbezirk des Archidiakonats St. Stephan in Mainz war Kirchberg zugleich auch Sitz einer der Mutter Gottes geweihten Mutterkirche. Zu ihrem Kirchspiel gehörten mindestens fünf, vermutlich sogar acht oder elf Orte. 1577 waren das Lollar, Daubringen, Mainzlar, Ruttershausen und Staufenberg, im 13. Jahrhundert zählten möglicherweise noch Odenhausen, Salzböden, Wißmar und drei später ausgegangene Orte dazu.

Anstelle der alten Kirche, deren Bedeutung durch einen 1327 von der päpstlichen Kanzlei in Avignon ausgestellten Ablassbrief verdeutlicht wird, wurde von 1495 bis 1508 unter Einbeziehung älterer Bauteile (Turm) und der alten Glocken, die auf 1310, 1380 und 1432 datiert sind, ein neuer Kirchenbau errichtet. Er wurde als Stiftung der Staufenberger Burgmannen von Rau und von Schabe begonnen. Dazu kamen wenig später auch die von Rolshausen, die von Trohe und die Grafen von Ziegenhain.

Die zweischiffige, spätgotische Hallenkirche mit vier ungleich breiten Jochen und dreiseitig geschlossenem, asymmetrisch angesetztem Chor entstand in ungewöhnlicher Bauabfolge von Westen nach Osten aus Basaltbruchstein. Während die gliedernden Teile am Schiff aus rotem Sandstein bestehen, die des Chores aus grauem Sandstein gefertigt sind, zeigen der vom Vorgängerbau übernommene, dann aber veränderte Turm und die in der 1. Hälfte des 16. Jahrhunderts hinzugefügte, spätgotische Sakristei mit konsolgestütztem Kreuzgewölbe beide Steinarten nebeneinander. Weitere wichtige Außenelemente des vierteiligen Kirchenbaus sind die in der Höhe gestaffelten Dachaufbauten (Satteldächer des Schiffes und des Chores, Abschleppung über der Sakristei, achtseitiger, auf Dreiecksgiebeln aufsitzender, pyramidaler Turmhelm), die differenziert gestalteten, vorwiegend zweiteiligen Spitzbogenfenster und die beiden, ebenfalls spitzbogigen Portale an der Westseite des Kirchenschiffes und an der Südseite des Turmes. Ersteres hat ein profiliertes Gewände mit einer Kehle zwischen Rundstäben und wird von einem aufgekröpften Kaffgesims überspannt. Zwei Platten, die eine mit der Jahreszahl 1495, die andere mit den Wappen der Schabe und Rau, sind hier über dem Scheitel des Bogens eingelassen. Wesentlich einfacher und fast provisorisch wirkt demgegenüber das asymmetrisch in die Turmwand eingelassene, offensichtlich sekundär veränderte Südportal.

Das Kircheninnere zeigt durch seine Konzeption als zweischiffige Halle mit asymmetrisch anschließendem Chor ebenfalls einige Besonderheiten: Acht unterschiedlich große Kreuzgewölbe ruhen hier auf einer außermittig positionierten Reihe von drei freistehenden Rundpfeilern, denen Wanddienste oder Wandkonsolen entsprechen. Da anstelle von Gurt- oder Scheidbögen Rippen von gleichem Profil wie die Kreuzrippen angebracht sind, überspannt das Kreuzrippengewölbe den Raum ungeteilt und wirkt als Einheit. Umso mehr, da die Rundpfeiler keine Kapitelle haben und sich die Rippen aus den Sandsteintrommeln wie aus den Steinen der Wanddienste frei herauslösen.

Konsolen finden sich an der West- und Ostwand sowie über der Öffnung zum Turm. Von den Konsolen der Westwand trägt die mittlere einen Schild mit den kombinierten Wappen der Rolshausen und Trohe oder Milchling, die nördliche Eckkonsole einen Schild mit Meisterzeichen aus Kreuz und drei Nägel, während die runden Schlusssteine außer vier schmucklosen, zweimal das Ziegenhainer Wappen, einmal das Wappen der Milchling und einmal das Wappen der Rolshausen zeigen.

Auch der sich ostwärts an das etwas breitere Südschiff anschließende geräumige Chor mit annähernd quadratischem Grundriss und 3/8-Schluss, der vom Schiff aus durch den breiten, spitzbogigen Triumphbogen betreten wird, ist eingewölbt. Es handelt sich um ein spätgotisches Netzgewölbe, dessen Rippen auf 3/4-Diensten stehen. Bemerkenswert sind hier die Konsolen der Längswände, von denen die beiden östlichen mit Schilden belegt sind. Der nördliche zeigt das Wappen von Rolshausen, der südliche das von Schabe.

Wichtige Hinweise auf die Bauzeit und die Stifter geben darüber hinaus die in der südöstlichen Gewölbekappe aufgemalte, lateinisch abgefasste Datierung „1508" (Bauabschluss) und die über dem Mittelfenster angebrachten Wappentafeln der Schabe, Rolshausen und Rau.

Von besonderem historischem und künstlerischem Wert sind außerdem die fünf im Chor entlang der Wände aufgestellten Grabdenkmäler. Drei von ihnen, das Doppelgrabmal des Friedrich von Rolshausen (gest. 1564) und seiner Gattin Anna von Ehringshausen (gest. 1582), das Doppelgrabmal des Philipp von Rodenhausen (gest. 1605) und seiner Gattin Elisabeth von Schwalbach (gest. 1613) und das Doppelgrabmal des Eberhart Magnus von Rodenhausen (gest. 1582) und seiner Gemahlin Margarete, geb. Reusser (gest. 1586) sind farbig gefasste, aufwändig gestaltete Renaissance-Epitaphien mit lebensgroßen Reliefbildern der Verstorbenen, biblischen Szenen und antikisierendem Schmuck.

Die Marmortafel für Anna Augusta von Selle und Friedelhausen (gest. 1699) und der Gedenkstein des „Obristlieutenants" Benedictus von Düring (gest. 1732), beide im Chorabschluss, sind demgegenüber wesentlich einfacher, als flache Reliefsteine mit ausführlichen Inschriften ausgeführt. Sie vermitteln zusammen mit weiteren Grabsteinen in der Sakristei, zwei Grabsteinen (16. Jahrhundert) an der westlichen Außenwand des Turmes, weiteren Grabsteinen an der Nordseite der Kirche und drei Grabsteinen an der Südostseite der Kirchhofsmauer einen wichtigen Einblick in die Geschichte des Kirchberger Kirchspiels.

Einschließlich der wertvollen Ausstattungsdetails und -gegenstände, von denen der achteckige gotische Taufstein, die Reste von Glasgemälden (um 1500), das spätgotische, überlebensgroße Kruzifix, die schlichte Kanzel des 17. Jahrhunderts und die um 1770 geschaffene Rokoko-Orgel besonders erwähnt seien, sowie einschließlich der an der Südseite des Langhauses sekundär angebrachten spätgotischen Sakramentsnische ist die Kirche samt der Kirchhofmauer und den beiden Kriegerdenkmälern (1870/71, Erster Weltkrieg) aus geschichtlichen, künstlerischen und städtebaulichen Gründen Kulturdenkmal.

Als Kulturdenkmal nach § 2 Absatz 1 Hessisches Denkmalschutzgesetz aus geschichtlichen, künstlerischen und städtebaulichen Gründen in das Denkmalverzeichnis des Landes Hessen eingetragen.