Die Stadtbrücke wurde in den Jahren 1764-69 unter der Regierung des Fürsten Karls errichtet. Planung und künstlerische Gestaltung oblagen dem damaligen Bauinspektor Wilhelm Sckell. Holländische Fachkräfte leisteten ingenieurstechnische Hilfe. Das Bauwerk hatte bereits zwei mittelalterliche Vorgänger und ersetzte zuletzt die bei einem Eisgang 1764 zerstörte Brücke Phlipps III. (erbaut 1552), die in geschwungener Linie die Lahn überquerte.

Fundament der Brücke ist ein aufwendiger Pfahlrost aus Buchenstämmen und Eichenplanken. Auf ihm ruhen die sechs Pfeiler und fünf weite Bögen. Den Pfeilern sind beidseitig kielförmige Wellenbrecher vorgesetzt mit kuppelförmigen Abtreppungen. Schalung und Verkleidung bestehen aus Lahnmarmor.

Der Torbau des Grafen Johann Ernst wurde 1788 abgebrochen und durch zwei kleinere Pavillons Johann Ludwig Leidners ersetzt, die zur Brücke und neuen Post besser passten. Die beiden spätbarocken Wachthäuschen sind eingeschossige Putzbauten mit eleganten, Gaupen besetzten Mansardwalmdächern und klassischer Portalgliederung.

Vom Ufer waren die Pavillons durch einen Flutgraben getrennt, der die Brücke bei Hochwasser entlastete. Die bewirkte auch der Schifffahrtstunnel von 1842. 1872 wurde daher der Graben geschlossen.