Conrad II. aus der Familie der Reichsministerialen von Hagen und Arnsburg (gest. 1152) hat um die Mitte des 12. Jahrhunderts den für die Anlage einer Burg bestens geeigneten Münzenberg durch Tausch vom Kloster Fulda erworben. Die Errichtung der Burg Münzenberg kann dem Versuch des Staufers Konrad III. zugerechnet werden, die Wetterau als zentral gelegenes Reichsterritorium zu sichern. Münzenberg hatte in diesem Zusammenhang den Zugang zur Wetterau von Nord-Osten zu kontrollieren.

Die genaue Bauzeit der neuen Burg ist nicht überliefert; bekannt ist aber, daß der Sohn Conrads II. von Hagen-Arnsburg, Cuno I., ab 1165 den Namen des neuen Ortes führte. Die Verlagerung des Hofes von Arnsburg sowie die Umsiedlung der Bewohner wird zu diesem Zeitpunkt abgeschlossen gewesen sein.

Dem romanischen Ursprungsbau von der Mitte und aus dem 3. Viertel des 12. Jahrhunderts ist vor allem die innere Ringmauer, der östliche Bergfried und der südliche Palas zugehörig. Die Ringmauer folgt oval, ungefähr in west-östlicher Richtung gestreckt, den natürlichen Gegebenheiten des aus Basalt bestehenden Bergkegels. Auf der Außenseite ist die Ringmauer mit den für die Entstehungszeit charakteristischen Bukelquadern verkleidet. Der angesprochene Bergfried im Osten der Burg ist rund, hat einen hochliegenden Eingang, ein etwa 10 m tiefes Verlies ist überwölbt, seine romanischen Partien reichen bis zum Ansatz der oberen Fenster.

Der durch eine innere Scheidewand zweigeteilte Palas an der Ringmauer-Südseite ist durch die Nobilität seiner erhaltenen Detailformen ein Höhepunkt romanischer Baukunst. Auf der Außenseite zeigt eine aus acht Bögen bestehende Fensterarkade mit Rundsäule in der Mitte einen herrschaftlichen Saal im zweiten Obergeschoß an. Stilistisch gibt es Bezüge der Arkadenwerksteine zur Kaiserpfalz in Gelnhausen (um 1170 erbaut). Im Unterschied zu außen ist das Erscheinungsbild des Palas auf der Burghofseite bewegter. Rundbogenfenster sind paarweise oder in einer Vierergruppe zusammengefaßt. Sie werden jeweils von einem Schachbrett- oder Zakenfries gerahmt. Der Zugang zu den Obergeschossen der beiden Palashälften erfolgte über eine hölzerne Außentreppe, das Portal der östlichen Hälfte mit Kleeblattbogen ist noch vollständig erhalten. Das östlich an den Palas anschließende - ursprünglich einzige - Burgtor mit darübergelegener Kapelle stammt ebenfalls noch aus dem 12. Jahrhundert, wurde aber in spätgotischer Zeit umgestaltet.

Für die Mitte des 13. Jahrhunderts ist eine zumindest teilweise Zerstörung von Burg Münzenberg aufgrund von Brandschutt nachweisbar. Beim Wiederaufbau durch Ulrich II. von Münzenberg wurde zugleich der für erforderlich gehaltene zweite Bergfried im Westen der Burg begonnen.

1255 starb Ulrich II. kinderlos, der Münzenberger Besitz wurde daraufhin zwischen seinen sechs verheirateten Schwestern aufgeteilt. Durch Erwerb und Tausch blieben schließlich bis zum Ende des 13. Jahrhunderts die Grafen von Hanau und von Falkenstein alleinige Ganherren der Burg, und zwar im Besitzverhältnis von 1/6 (Hanau) und 5/6 (Falkenstein).

Vermutlich noch im 13. Jahrhundert errichteten die Falkensteiner auf der Nordseite der Burg einen neuen Palas mit angrenzenden Wirtschaftsbauten, zugleich führten sie den begonnenen Westturm fort, erhöhten die vorhandene Ringmauer unter Verschließen ihrer Zinnen, ungaben sie mit einer weiteren, niedrigeren Mauerschale, so daß ein vorgelagerter Wehrgang entstand.

Um 1500 folgte die letzte Ausbauphase der Burg Münzenberg. Im Innern wurde der Westturm endlich vollendet, zwischen Kapelle und Ostturm erbaute man einen neuen Küchentrakt. Die Einführung der Feuerwaffen erforderte eine zweite, weiter gezogene Ringmauer. Sie erhielt mehrere flankierende Türme, im Westen ein großes rundes Bollwerk. Äußere und innere Ringmauer wurden durch mehrere Schottwände verbunden, so daß sich eine Abfolge von Zwingern ergab. Dem inneren Burgtor war nun ein mittleres und ein äußeres Tor vorgeschaltet. Ohne Verteidigungsaufgabe war ein letzter Mauerring im Westen der Burg, der den „Hirschgarten“ einfriedete.

Seit der Zeit um 1600 wurde die Burg nicht mehr unterhalten. Mit dem Aussterben der Falkensteiner im Jahre 1418 splitterten sich die Besitzanteile an der Burg weiter auf, so daß sie ihren strategischen Zweck der Herrschaftssicherung nicht mehr erfüllen konnte. Bezeichnend ist, daß die Grafen von Solms als Besitznachfolger der Falkensteiner nicht mehr in der Burg siedelten, sondern südlich von ihr. Dort ließen sich die neuen Formen der Repräsentation (Wohnschloß) und der Ökonomie (Gutshof) besser verwirklichen.

Territorial kam die Burg Münzenberg in den Jahren 1806/10 zu Hessen-Darmstadt, der Grundbesitz wechselte 1935 aus überwiegend Solmser Hand an den Staat Hessen. Der Verwaltung der staatlichen Schlösser und Gärten in Hessen obliegt gegenwärtig die Unterhaltung der Burgruine Münzenberg, die aufgrund ihrer territorialgeschichtlichen und baukünstlerischen Bedeutung ein herausragendes Kulturdenkmal der Wetterau ist.