Scherbenfunde von Mayener Ware des 4./5. Jahrhunderts v. Chr. bezeugen die frühe Besiedlung des in greifbarer Nähe eines alten Fernweges aufragenden Bergkegels. Materiell belegt ist eine weitere Niederlassung jedoch erst wieder für das 5./6. Jahrhunderts n. Chr. Erstmals als Standort einer Befestigung ausgewiesen ist der Berg dann mit einer 2,20 bis 2,30 m dicken, im 10./11. Jahrhundert um den gesamten Rücken geführten Mauer. Kern der Burg, die zur größten und mächtigsten unter den Festungen im Taunus heranwachsen sollte, war allerdings die nachfolgende stauferzeitliche Anlage. Ihre Reste sind an den im „Fischgrätverband“ errichteten Mauern erkennbar. Ob es noch die Nürings oder bereits die Münzenberger waren, die im Auftrag des Reiches tätig wurden, ist nicht geklärt. Urkundlich belegt ist die Burg erst durch die Erwähnung eines „Arnoldus de Kunigestein“ im Jahr 1215. Nach Erlöschen der Münzen­berger ging sie 1255 als Erbe an die Falkensteiner, unter denen sie 1365 vom Wetterauer Städtebund belagert und 1374 durch Reifenberg sturmreif geschossen wurde. Mit Teilung des Münzenberg-Falkensteiner Besitzes 1418 kam sie an die Brüder Eberhard II. und Gottfried von Eppstein und blieb nach der „Bruderteilung“ bei der Eberhard’schen Linie, die sie zur Residenz ausbaute. Erbe der Eppsteiner wurde 1535 Graf Ludwig von Stolberg, der die Befestigungen weiter verstärkte und erhebliche Teile der Burg nach Mode der Renaissance zum Schloss umwandelte. 1575 gelang es Erzbischof Daniel Brendel von Mainz, die Anlage als erledigtes Reichslehen an sich zu ziehen. Danach war sie kurmainzische Garnison und Staatsgefängnis, welches insbesondere durch die hier inhaftierten Mainzer Klubisten, darunter Caroline Schlegel-Schelling, Geschichte machte. Während des Stolbergischen Zwischenregiments 1631-35 Kapitula­tion nach schwerer Beschädigung. Wieder in Kurmainzer Besitz vollen­dete sich die Geschichte der Burg am Ende des Ersten Koalitionskrieges mit der von den Franzosen durchgeführten Sprengung. Nach Säkularisierung des Kurstaates Mainz gelangte die Ruine in den Besitz des Herzogtums Nassau und diente, wie zuvor schon, dem Gewinn von Baumateria­lien. Seit 1922 Besitz der Stadt Königstein.

Der Zugang ins Herz der Burg Königstein führt über einen mehrfach gesicherten Torweg. Er beginnt im Süden an dem mit dem Wappen des Mainzer Erzbischofs Johann Philipp von Schönborn geschmückten Tor, das gleichzeitig mit den südöstlich und südwestlich spitz an die Außenanlagen gefügten Bastionen 1662-66 entstanden war. Nach einer überwölbten Wegstrecke geht es weiter auf der nun offen liegenden Zufahrt, von der der sogenannte „dunkle Bogen“, ein langer, unter der Festungsanlage zum mittleren Burghof ziehender Korridor, Hauptader zahlreicher anderer Gänge, abgeht. Im weiteren Verlauf passiert man die Stelle des Stolberger Tores samt Hauptwache, danach den Zwinger, der unter Stolberg Unterbau der damals neu angelegten Burgzufahrt wurde und schließlich einen ehemals durch eine Zugbrücke zu überwindenden Grabeneinschnitt. Die Burgzufahrt ersetzte die ursprünglich durch die obere Altstadt zum Nüringer Tor geleitete Burgstraße. Als letztes gilt es die das Eppsteiner, Nüringer und Falkensteiner Tor einbeziehende, überwölbte Endstrecke zu überwinden. Von dieser aus erschlossen sind die unter Kurmainz zur Verteidigung der schwachen Nordseite in unterschiedlichen Höhen angelegten Kasematten sowie der sogenannte Teufelskeller, von dem aus ein Geheimgang zur Stadt lief. Am Rande des mittleren Schlosshofes (Paradeplatz) standen nach Norden das Zeughaus, über die Nordwestecke ausgreifend der Pulverturm und im Westen über einem weiteren Zwinger die Infanteriekaserne sowie die mit einem Treppenturm versehene Kavalleriekaserne. Mitten im Hof sich abzeichnend die in Kurmainzer Zeit in den Fels gehauene und über eine von Falkenstein kommende, durch den dunklen Bogen hierher geführte Wasserleitung gespeiste Pferdetränke. An der Westseite aufragend die Kernburg, ein dreigeschossiger Vierflügelbau mit rechteckigem Innenhof. Erweiterungs- und Umbaumaßnahmen unter den jeweiligen Besitzern bestimmen ihr Bild. In der Südwestecke des Hofes aufragend der ehemals freistehende Bergfried, bestehend aus dem ursprünglich Ecktürmchen aufweisenden Unterbau der 2. Hälfte des 13. Jahrhunderts und dem über Bogenfries aufgesetzten Oberbau aus der Zeit nach 1390; die zur Plattform führende Treppe 1858 eingebaut. In der Nordostecke des Hofes der spätestens unter der Herrschaft Eppstein angelegte Schacht des Tiefbrunnens. Neben der Zufahrt in der Mitte des Westflügels Reste der von Eberhard III. von Eppstein-Königstein im 2. Drittel des 15. Jahrhunderts eingerichteten, zweigeschossigen Burgkapelle. Im Nordflügel bestehend ein mit zwei Fenstern versehener, überwölbter Keller, darüber etliche Räume, die den berühmten „Sternensaal“ trugen. Der unter den Eppsteinern erbaute Ostflügel beinhaltet im Erdgeschoss die als zweischiffige, dreijochige, kreuzgewölbte Halle angelegte Küche. Seine unter Stolberg im Renaissancestil angelegte, stadtseitige Schaufassade mit durch alle Geschosse ziehender Auslucht festgehalten bei Merian. Von dem hofseitig gleichzeitig von Nord bis Süd vor die älteren Bauten gesetzten Laubengang sind Bögen und Teile des Bauschmucks erhalten. Der Palas an der Südseite nach 1670 zur Garnisonkirche umgebaut. An deren Ostseite zwei zwischen 1389 und 1418 voll aufgemauerte Eckrundtürmchen; nach Süden hin angefügt im 2. Drittel des 15. Jahrhunderts die „Kutsche“ (Südwest) und der Ingelheimer Saal (Südost, vor 1790 abgebrochen).