Unter staufischer Herrschaft in der 2. Hälfte des 12. Jahrhunderts gegründet, Bau und Verwaltung der Burg durch die Reichsministerialen von Eschborn, diese 1230 erstmals urkundlich als „von Cronberg“ erwähnt. Die Burg von diesen sukzessive erweitert. Gehört zu den bedeutendsten Burgen in Hessen und ist eines der malerischsten Bauwerke unter den befestigten Sitzen im Taunus. War nach Aussterben der von Kronberg 1704 im Besitz der jeweiligen Landesherrn. 1891/92 ging sie als Geschenk Kaiser Wilhelms II. an seine Mutter Kaiserin Victoria und wurde in den zehn Jahren bis zu ihrem Tod unter Bauleitung des Architekten Louis Jacobi gesichert und restauriert. Fortsetzung der (Bau-)Arbeiten unter Prinz Friedrich Carl von Hessen. Im Mai 1912 Eröffnung der Burg und eines Burgmuseums u. a. mit von der Kaiserin zusammengetragenen Exponaten. Am 10. November 1992 erwarb die Stadt, die schon im späten 19. Jahrhundert Interesse am Erwerb der alten Gemäuer gezeigt hatte, von der Hessischen Hausstiftung den Kronberger Stammsitz. Im Herbst 1994 Übergang der Burg in die von der Stadt und Burgverein Kronberg gegründete Stiftung Burg Kronberg im Taunus. Seitdem stellt der von den Kronberger Bürgern gegründete Burgverein mit seinen ehrenamtlich Aktiven den laufenden Betrieb der Burg sicher. In diesem Zusammenhang u.a. Freilegung des im Norden gelegenen Hains mit seinen über 200jährigen Eiben und weiterem wertvollem Baumbestand (Naturdenkmal). 2005 Eröffnung des Stadtmuseums am Burgtor (heute Museum Stadtgeschichte Kronberg); Sanierung des Nordflügels der Mittelburg und in diesem 2008 Wiedereröffnung desBurgmuseums.

In staufischer Zeit entstand auf Kronbergs felsiger Anhöhe durch den Bau eines Mauerzuges eine weitläufige Wehranlage (Mauerreste siehe Verlängerung Obere Höllgasse und Schloßstraße 10; Fragmente vermutlich auch in der von der Kapellenecke in nordwestlicher Richtung abgehenden Mauer; das Eingangstor im Süden auf Darstellungen des 19. Jahrhunderts dokumentiert). Innerhalb dieser, an höchster Stelle, eine Burg (Oberburg). Ihr trapezoider Grundriss wird von drei festen Bauten und von der im Westen und Osten geradlinig, im Süden geknickt um einen Schalenturm verlaufenden Verbindungsmauern gebildet. Das Mauerwerk aus Taunusschiefer, Laibungen in dunklem Lungstein, hellem Kalkstein bzw. rotem und gelbem Sandstein. Das Innere erschlossen über den in der Südwestecke sitzenden Torturm mit tonnengewölbtem Durchgang und darüberliegender Kapelle mit Apsidiole. Im Norden ein fünfseitiger (Wohn-)Turm aus der Zeit um 1170 mit im Erdgeschoss flachgewölbter Tonnendecke; um 1500 Umbau zum Geschützturm. Seine gedrungene Gestalt mit Zinnenkranz festgehalten bei Meissner und Merian. In der 1. Hälfte des 13. Jahrhunderts im Osten des Burgberinges errichtet der quadratische, mit Rundbogenfries verzierte Bergfried von ursprünglich 24,6 m Höhe; wurde 1500-11 mit einem Umgang und einem schmaleren, ebenfalls mit Rundbogenfries verzierten Turm mit Walmdach auf eine Gesamthöhe von 43,7 m gebracht und aus statischen Gründen im Inneren rund ausgemauert (Baubeginn durch Datum im Erdgeschoss gesichert; das Bauende durch das im Umgang angebrachte Allianzwappen der 1511 vermählten Eheleute Hartmut und Anna von Kronberg erschlossen). Bis 1731 an der nordwestlichen Seite des Turmes ein Türmchen mit spitzem Dach (siehe Meissner und Merian). Weitere Wohnbauten waren mit dem über gemauertem Erdgeschoss an die östliche (heute teilweise noch in einer Höhe von 12,5 m aufragende) Verbindungsmauer angefügten, mehrgeschossigen Palas in Fachwerk und einem diesem an der Westmauer gegenüberstehenden Wohngebäude zu verzeichnen. Der den Ganerben gemeinschaftlich gehörende, unbebaute Hofraum im Süden wohl Nutzgarten.

Anfang des 13. Jahrhunderts errichtete Kronenstamm südwestlich der zu eng gewordenen Oberburg (im Bereich der heutigen Mittelburg) das Große Haus und ab 1500 ein daran anschließendes weiteres Wohnhaus (Nordflügel), beides, zweigeschossige Putzbauten mit gemeinsamer Spindeltreppe in der Innenecke und hohen, gaupenbesetzten Schieferdächern. Die gotischen Stufengiebel im 17. Jahrhundert ersetzt durch Schweifgiebel mit Voluten und Obelisken; ebenfalls in rotem Sandstein ausgeführt die Horizontalgliederung der Giebelfelder und die Bossenrahmung der Rundfenster. Erbauungszeit des auf Nord-Süd-Achse stehenden Großen Hauses (ab 1400 Schloss genannt) laut jüngster Bauuntersuchungen um 1320. Hinsichtlich Erhaltungszustand, Bauzeit und -typus, sowie Größe und Rang des Bauherrn einmalig für die hessische Burgenlandschaft.

Der den Hauseingang aufnehmende, weit über den First blickende Fahnenturm nach Umbauten 1444 vollendet. Ein im Keller angebrachtes Steinmetzzeichen weist ihn als Werk des Meisters Stephan von Irlebach aus. Im 17. Jahrhundert an der südlichen Schmalseite angebaut der stockwerkübergreifende Erker. Um 1900 Veränderung des Bauinnern durch Entfernung der Fachwerkbinnenwände, Neuausstattung (im großen Erdgeschosssaal gotische Fußbodenkacheln) und Restaurierungen (der Ahnenprobe und barocke Wandmalereien im Rittersaal des ersten Geschosses und der religiösen Darstellungen in der dortigen Erkerkapelle). Der Treppenturm 1505 datiert. Über dem durch ein Rundbogentor erschlossenen Gewölbekeller die Wirtschaftsräume, u. a. Küche mit dem im Zusammenhang mit dem Vorgängerbau 1367 erwähnten, nun integrierten Ziehbrunnen. Auf dieser und der ersten Etage von 1760 bis ins späte 19. Jahrhundert die Lehrerwohnung und der „Lehrsaal“ der katholischen Schule. Die hofraumbildenden Mauern auf alten Fundamenten durch Jacobi erneuert.

Von der „dritten Burgk“ (Unterburg) sind erhalten geblieben die Burgkapelle und das den Burgeingang bildende Pfortenhaus von 1478, bestehend aus bruchsteinernem Unterbau mit flach gewölbter Durchfahrt, verputztem Fach-werkobergeschoss und steilem Walmdach. Von den mittelalterlichen Wohngebäuden des Flügel- bzw. Ohrenstammhauses, ab etwa 1330 urkundlich belegt, geben etliche Kellergewölbe Zeugnis.

Untereinander verbunden waren die drei Burgen durch eine Wehrmauer. Auf dem unteren Zug über Resten eines Schalenturmes 1911/12 erbaut der mit Fachwerkobergeschoss und Schieferhaube historisierende „Prinzenturm“; der Austritt auf den oberen Zug an der Nordostecke zum Nordflügel des Kronenstammhauses.

Die wohl um 1342 fertiggestellte Burgkapelle war Teil der Unterburg. Ursprünglich einschiffige Hallenkirche mit flach eingezogener Decke über dem Langhaus, flach geschlossenem Chor mit doppeltem Spitzbogenfenster und steilem Satteldach, dem im Westen ein schlankes, polygonales Türmchen mit Spitzhelm aufsaß. War auch Kirche katholischer Kronberger Bürger; bis 1708 von den Königsteiner Kapuzinern betreut, ab 1709 Pfarrstelle. Wurde unter Kaiserin Friedrich sorgsam restauriert; zeitgenössische Aufnahmen zeigen sie im Glanz einer stilpluralistischen Innenarchitektur und Möblierung. Von den insgesamt sechs urkundlich überlieferten Altären, darunter der Anfang des 16. Jahrhunderts aus der Kapelle im Rutershain überführte Antoniusaltar, war damals allerdings längst keiner mehr vorhanden (siehe dazu Albanuskirche, Friedrichstraße 55, Kronberg-Schönberg), dafür jedoch die kunstvollen, in rosa Sandstein gearbeiteten Grabdenkmäler der von Kronberg aus dem 14. und 16. Jahrhundert und ein Chorwandfresko mit der Darstellung der Heiligen Kümmernis (zwischen 1355 und 1360 gestiftet von Ulrich von Kronberg und seiner Gemahlin Gertrud von Bellersheim), das beim Kirchenbrand von 1943 verloren ging. Die mit einer neuen Chorwestwand und einem etwas flacher geneigten Dachstuhl wieder hergestellte, der Familie des Landgrafen von Hessen weiterhin als Begräbnisstätte dienende Kapelle, enthält heute an maßgeblichen, historischen Ausstattungsstücken einen in der Chorwand eingemauerten, romanischen Löwenkopf aus weißem Kalkstein, Kapitell einer Basaltsäule (Provenienz Oberburg, Fünfeckturm), ein Wandtabernakel mit Haupt Christi im Tympanon und Grabdenkmäler: an der Chorwestwand zwei stark angegriffene Grabsteine, ursprünglich im Langhaus, und die Monumente von Hartmut von Kronberg († 1372) zur rechten und Philipp von Kronberg († 1386/87) zur linken; neben dem Eingang links Frank von Kronberg († 1378) und rechts Hartmut der Jüngere von Kronberg († 1368/70); an der Nordwand das von Lienhart Syfer („Meister von Oppenheim“) geschaffene Epitaph der Eheleute Johann von Kronberg († 1506) und Klara von Helmstadt sowie das dem Mainzer Bildhauer Dietrich Schro zugeschriebene Monument, das unter einer Serliana den „Reformator“ Hartmut von Kronberg († 1549) und dessen Gemahlin Anna zeigt (die entwendeten Köpfe 1882 nachgebildet von Philipp Rumpf).