Die dem Bereich um die Kirche heute noch anhaftende Bezeichnung "Auf der Burg" und die topografische Situation eines Bergsporns legen nahe, dass die Kirche in unmittelbarer Nähe des untergegangenen Adelssitzes der Herren von Rengershausen möglicherweise als Eigenkirche gegründet wurde; noch 1780 lag eine Burgruine etwa 100 m westlich der Kirche. Die Übereignung des Besitzes mehrerer Dörfer in der Grafschaft des Grafen Diemo durch den Adligen Cuonimunt, Sohn des Adalhard, an das Kloster Hersfeld 1107 markiert sicherlich den Endpunkt einer Epoche, zu der eine frühe Kirchengründung im in der Urkunde genannten Dorf "Regenhereshusun" gehören dürfte. Die ältesten Teile der heutigen Kirche sind vermutlich etwas jünger und stammen nach den Profilen der Kämpferplatten aus der Mitte bis zweiten Hälfte des 12. Jahrhunderts und entstanden bereits unter dem Patronat von Kloster Hersfeld.

Pfarrer Conrad von Rengershausen ist 1249 Zeuge in einer Urkunde der Marien- oder Liebfrauenkirche (1436), in der sich ein verehrtes Marienbild befand. 1436 erfolgte der Bau des Chores unter dem Kirchenpatronat des Konrad von Viermünden, der auch die Burg zu Lehen hatte. Seit 1482 lag das Patronat der Kirche bei den Landgrafen von Hessen. 1561 ist das Chordach eingebrochen, der Kircheneingang und der Turmhelm waren baufällig; die Wiederherstellungen erfolgten bis 1574. Nach Zerstörungen im Dreißigjährigen Krieg wurde bei Reparaturen 1661 möglicherweise auch das Nordseitenschiff abgebrochen, es fehlte jedenfalls 1780. 1792 entstand die flache Vierseithaube mit Dachreiter, 1844 wurde das baufällige Chorgewölbe durch eine Flachdecke ersetzt, danach schloss sich die Erneuerung von Bänken und Empore an. Innenrenovierung 1962 bis 1965, neue Turmhaube 1967, Außensanierung 1990/91.

Die Kirche liegt auf einem nach Osten und damit zum Dorf hin abfallenden Bergsporn hoch über der Nuhne. Eine leicht unregelmäßig ovale Ummauerung des Kirchhofes, die zumindest zum Teil von 1803 stammt, ist vermutlich der Rest oder steht auf den Fundamenten einer ursprünglich mächtigeren (Wehr-)Mauer.

Ursprünglich schlichte, zweischiffig-asymmetrische Bruchsteinbasilika im gebundenen System von zwei Jochen Länge, davon ist das Hauptschiff erhalten. Wenn nicht im 16./17. Jahrhundert die gesamte Nordwand neu aufgebaut wurde, war ein Südseitenschiff nicht vorhanden. Die Arkaden zum abgebrochenen Nordseitenschiff in der Nordwand sind erhalten. Sie deuten mit einer starken Mittelstütze zwischen den Doppelarkaden, Ansätzen dicker Außenmauern sowie profilierten Kämpferplatten zum einstigen Hauptschiff hin auf eine ursprüngliche Wölbung von Haupt- und Seitenschiff. Der Innenraum ist heute mit einer Flachdecke abgeschlossen, die Nordwand ohne Fenster.

Der mächtige Westturm hat einen Erdgeschosszugang und eine Tür oder ein Fenster darüber von Süden, ein weiterer, jetzt vermauerter Zugang liegt im zweiten Obergeschoss von Norden. Der Turm ist im übrigen ohne Fenster oder Schallöffnungen. Im Turmerdgeschoss befindet sich ein Kreuzgratgewölbe, ursprünglich waren auch beide Geschosse darüber gewölbt. Mächtige, gedeckte Futtermauern stützen West- und Südwand. Die Spitzhaube mit Schallöffnungen, an den Windbrettern der Westwand Tafeln zu deren Erneuerungen: „ANNO DOMINI 1574" und „ABERMALS ERNEUERT A.D. 1967".

Der spätgotische Dreiseitchor aus Bruchstein mit Eckgliederungen aus Werkstein bildete bis 1844 ein 5/8-Polygon und ersetzt den vermutlich etwas schmaleren Vorgänger des 12. Jahrhunderts. Seinen Innenraum belichten kleine Spitzbogenfenster ohne Binnengliederung mit Maßwerknasen (am 1962 wieder geöffneten Ostfenster erhalten). Der flache Dachabschluss nach Osten ist von ungewöhnlicher Form. Im Innenraum an der Südwand ein stark überarbeiteter Lobgesang der Maria in älterem Rankenrahmen der Zeit um 1740. Die Fenster sind mit Quadermalerei gerahmt, die Sohlbankzone ist verbreitert und wie die Rahmung des Wandschranks in der Nordwand mit skurril stilisierten, auf mittelalterlichen Vorbildern fußenden Ornamenten besetzt, inschriftlich „AD 1661" datiert mit dem Zusatz „VDMIE" (Verbum Domini Manet In Eternum).

Eine romanische oder frühgotische Altarplatte auf gemauertem Altarblock trägt einen barocken Altaraufsatz mit Engel wohl von Josias Wolrad Brützel (um 1700) und älterem, möglicherweise aus der Meitersdorfer Franziskanerwerkstatt des beginnenden 15. Jahrhunderts stammendem Kruzifix darüber (Ersterwähnung 1587). Eine Glocke 1585 von Joachim Koels gegossen, die Uhrglocke von 1722 (1968 aus der Kirche in Hommershausen überführt). Die Sakristeiprieche an der Chornordwand mit gemalten Ornamentaufsätzen, inschriftlich eine Stiftung von Johann Adam Christ, entstand 1697. Die Kanzel ist der Umbau eines Schulstandes aus der Heidekirche bei Frankenberg von 1964, inschriftlich 1754. 1990 wurde das Fenster über dem Eingang mit einer Verglasung von Josef Klong aus Vöhl-Oberorke versehen.