Die Pfarrei Rosenthal gehörte auch nach der Gründung der Stadt vermutlich 1327 durch Erzbischof Matthias von Mainz zur Kirche in Bentreff. Erst im Jahre 1427 wurde Rosenthal zu einer selbstständigen Pfarrei. Der Chor aus dem 14. Jahrhundert blieb beim großen Stadtbrand 1495, der auch die Kirche zerstörte, im Kern erhalten. Die Inschrift am Turm von 1518 dürfte den Endpunkt der Wiederaufbauarbeiten markieren. 1527 lutherisch, zwischen 1604 und nach 1650 reformiert, wobei eine kleine reformierte Gemeinde im Ort erhalten blieb, die sich 1820 mit der lutherischen vereinigte. Die Kirche 1641 bis auf den Turm zerstört; die Umfassungsmauern blieben bestehen, aber die Gewölbe stürzten ein und wurden nicht ersetzt. 1646/47 Wiederaufbau, der 1655 mit dem Turmhelm den Abschluss fand. Pläne zu einem Neubau der Kirche 1829 wurden nicht ausgeführt. Bereits aus Gründen des Denkmalschutzes erfolgte 1888 ein Um- und Erweiterungsbau nach Plänen des Architekten Hermann Raabe in Kassel durch Bauunternehmer Johannes Bieker aus Cölbe und unter Aufsicht des Kreisbauinspektors Rosskothen in Frankenberg. Die Kirche wurde dabei nach Norden um ein Seitenschiff verbreitert, eine Sakristei gebaut, das Fachwerkobergeschoss des Turmes entfernt und der Turmhelm erneuert. Die im Kern wohl unmittelbar aus der Zeit nach 1647 stammende und später erweiterte Orgel im Chorpolygon, die geschnitzte Kanzel mit Baldachin sowie die bis in den Chor hinein reichenden Doppelemporen mit teils aufwendig bemalten Brüstungsfüllungen wurden abgebrochen. Die Orgel der Gebrüder Euler aus Gottsbüren entstand 1888 wohl unter Verwendung älterer Register, sie ist durch einen Neubau ersetzt.

Die Kirche liegt erhöht an der Nordseite der Straße "Obertor" unweit des Marktplatzes mit der Schauseite nach Süden und Südosten.

Ursprünglich in drei Jochen gewölbtes Langhaus mit etwas eingezogenem, gestelztem Chor und Westturm. Die Südwand des Außenbaus ist mit verhältnismäßig kurzen, an den Stirnseiten mit Maßwerkblenden verdachten Strebepfeilern gegliedert, die an den Ecken im 45° Winkel stehen. Im Mitteljoch liegt ein Spitzbogenportal mit reichem Gewände aus einander überschneidenden Stäben und mit beiderseits vertikal gefurchten Steinquadern (vgl. Gemünden). Der Quader eines Strebepfeilers mit eingemeißelter Sonnenuhr. Die Langhausnordwand war ursprünglich ungegliedert, ohne Strebepfeiler und Fensteröffnungen, sie wurde 1888 entsprechend zur Südwand gestaltet und um eine Reihe kleiner Fenster zur Belichtung des Raumes unter den Emporen ergänzt. Der Außenbau des Chores verzichtet auf Strebepfeiler und ist mit einem Profilgesims abgeschlossen. Zweigeschossiger Sakristeianbau von 1888 mit Tür, aber ohne Fenster in der Nordwand. Die Fenster in Langhaus und Chor sind zweibahnig, die Couronnements im Chor aus gespitzten, stehenden Vierpässen gebildet, in der Langhaussüdwand in Formen der ausklingenden Gotik (im Westfenster ergänzt). Der Turm ist über drei Horizontalgesimse in zwei mit Eckstrebepfeilern versehene und zwei weitere Geschosse darüber gegliedert, das oberste mit je einem schmalen Spitzbogenfenster an jeder Seite. Einfache Portale führen von Norden und von Süden in den Turm, an der Nordseite 1888 um Vorbau und Treppenturm ergänzt. Über dem Südportal ein Sandstein mit in einem Rosenzweigkranz eingeschriebenem Wappen und der Inschrift: "Anno d[o]m[in]i M CCCCC XVIII / [con]structa est hec eccl[es]ia." Der verschieferte Turmhelm ist mit vier vorkragenden Giebeln versehen, aus deren Mitte ein achtseitiger Spitzhelm empor wächst.

Der Innenraum war ursprünglich mit drei queroblongen Jochen als Saalbau gewölbt, vielleicht auch eine zweischiffig-symmetrische Hallenkirche mit Mittelpfeilerreihe. Jetzt schließen Flachdecken Chor und Langhaus ab, im Hauptschiff mit Längsunterzug an einem Hängewerk im Dachstuhl. Die Langhausnordwand wurde 1888 mit drei hohen Spitzbögen auf schlanken Pfeilern ohne Kapitelle geöffnet, die Nordwand über der Sakristei mit zwei über eine Säule gekuppelten, hohen Spitzbögen (ursprünglich Orgelempore). Der gegen das Langhaus etwas erhöhte Chor ist in einem breiten Bogen an das Langhaus angeschlossen. Die Konsolen in den Polygonecken vielleicht für ein bis 1646 vorhandenes Holzgewölbe, eine weitere, einfache Konsole neben der Sakristeitür. Die offene Turmhalle ist mit skulptierten Kapitellen geschmückt: Lilien, Wappenschild, Flechtband und Kopf.

In die Chornordwand eingebaute Sakramentsnische mit Profilrahmen und Gitter, deren oberer Teil vermutlich 1888 abgenommen wurde. In der Chorsüdwand befindet sich eine Lavabonische mit vorkragendem Becken, daneben eine Wandnische mit schmiedeeisernem Gitter. Aus der Zeit nach Fertigstellung der Kirche um 1520 stammen das spätgotische Triumphkreuz (jetzt Altarkreuz) mit Korpus vom Dreinageltyp und Kreuzbrettenden mit Evangelistensymbolen in Vierpässen, sowie der gedrungene achteckige Taufstein in Kelchform, dessen oberer Rand mit Maßwerkfries, vermutlich auch ein Schaftstück zwischen dem Fuß und dem mit vier Köpfen geschmückten Becken entfernt wurden. Wohl ursprünglich nicht zum Chor gehörig sind die vier spätgotischen Standfiguren auf Konsolen (die Plinthen der Figuren sind größer als die Konsolen): Jakobus, Johannes der Täufer, Petrus und Paulus. Im Chor finden sind noch zwei Grabplatten, in der Nordwand für "Steuermeister" Burkhard Konrad von Fersa († 1568) mit prachtvollem Doppelwappen und in der Nordostwand für Christovel († 1643), Sohn des Schulheiß Wigand Waltschmit, mit Brustbild des Neunjährigen in betender Haltung und Wappen. Die unteren, schlichten Emporenbrüstungen der alten Ausstattung wurden 1888 anscheinend wiederverwendet und um weitere ergänzt. Breite Gedenktafel aus Holz für Pfarrer und Ratsherren, erste Hälfte 18. Jahrhundert. Die übrige Ausstattung stammt von 1888, darunter der polygonale Kanzelkorb aus Holz auf einem Sandsteinfuß in schlichten gotisierenden Formen, entstanden wohl unter Verwendung von Teilen der Barockkanzel.

Die noch erhaltenen, teilweise stark beschädigten Grabsteine vom um 1600 angelegten alten Friedhof sind auf der Süd- und Ostseite des Kirchhofs aufgestellt, häufig beidseitig benutzt. Sie datieren zwischen 1620 und 1843.

Als Kulturdenkmal nach § 2 Absatz 1 Hessisches Denkmalschutzgesetz aus geschichtlichen, künstlerischen und städtebaulichen Gründen in das Denkmalverzeichnis des Landes Hessen eingetragen.