Oberhalb des Niestetals, südwestlich von Nieste, erhob sich ehemals auf der Hochebene des Mühlenbergs die Burg Sensenstein. Von der einst imposanten Anlage sind heute nur die Wallanlagen erkennbar geblieben. Der hessische Landgraf Hermann ließ die Burg Sensenstein vermutlich 1373 errichten, ein Datum, das durch Grabungsfunde bestätigt wird.

Von der ursprünglichen imposanten Burganlage mit hoch aufragendem Wehrturm ist heute nur die rechteckige Wall- und Grabenanlage erhalten. Das aufgehende Mauerwerk befand sich bereits im 17. Jahrhundert in ruinösem Zustand. Als letzter größerer Baurest wurde 1677 der Turm auf Veranlassung von Dietrich von Kunowitz gesprengt; seine Höhe soll 70 Fuß (etwa 22,5 m), die untere Mauerstärke 7 Fuß (etwa 2,25 m) betragen haben, bei einem inneren Durchmesser von 7 Fuß (etwa 2,25 m). Das hierdurch gewonnene Material diente zur Errichtung neuer Wirtschaftsgebäude, von denen zuletzt der Schafstall 1960 beseitigt wurde. Die Sandsteine der alten Burg fanden dann abermals bei den Neubauten der "Jugendburg" Verwendung.