Den Entschluss, eine Kirche auf dem nordöstlich des Schlosses gelegenen Hügel zu bauen, fasste Graf Emil Christian zu Erbach-Schönberg im Jahr 1828, drei Jahre nach dem Tod seiner Frau Maria Anna. Er beauftragte den Bensheimer Landbaumeister Ignaz Opfermann mit der Anfertigung von Plänen, starb aber noch während der Vorbereitungen zum Bau. Sein nun zur Regierung gekommener Bruder Ludewig verfolgte jedoch die ehrgeizigen Pläne weiter, so dass die Kirche am 30. September 1832 eingeweiht werden konnte. Entstanden war ein typisch klassizistischer Saalbau, belichtet von vier Fensterachsen, mit flacher Decke, Satteldach und einem östlich anbindenden Turm mit Spitzhelm (erste Planung mit flachem Zeltdach). An Stelle von Glocken befand sich ein Stahlstabgeläute im Turm. Die künstlerische Ausstattung der Kirche erfolgte durch die Hofbildhauer Scholl (Darmstadt) und Pozzi ( Mannheim) sowie durch den Hofmaler Michel.

Bereits 1863 erfolgte eine erste Renovierung der Kirche unter dem nun zum Mainzer Baurat avancierten Opfermann, wobei u. a. das unzureichende Vorgängergeläute durch drei Glocken ersetzt wurde. Im Januar des Jahres 1900 wurde die Kirche aufgrund einer bis heute nicht aufgeklärten Brandstiftung ein Raub der Flammen, ihr von Graf Gustav betriebener Wiederaufbau erfolgte umgehend, so daß die Kirche bereits am 29. April 1901 wieder eingeweiht werden konnte. Architekt des Wiederaufbaues war der Direktor der Frankfurter Kunstgewerbeschule Prof. Ferdinand Luthmer. Er veränderte das Äußere nur unwesentlich, hauptsächlich erhielt der Turm jetzt einen Helm aus Odenwälder Sandstein. Im Innern wurde die Flachdecke durch ein Rabitzgewölbe ersetzt, in der westlich gelegenen Herrschaftsloge fand die Orgel ihren Platz und östlich entstand jetzt eine Altarnische mit hohem Triumphbogen. Hier hatte sich vorher die Kanzel mit darüber liegender Orgelempore befunden. In dieser Luthmerschen Überformung ist die Kirche im wesentlichen bis heute erhalten, 1953 erhielt sie jedoch ein neues Geläut. In jenem Jahr wurde sie mit dem zugehörigen Gelände vom Fürsten Georg Ludwig der Kirchengemeinde geschenkt.

Die erhöht stehende, von bewaldetem Gelände umgebene Marienkirche ist ein vierachsiger Putzbau mit Satteldach, dessen westliche, von einem großen Kreuz bekrönte Giebelseite von einer hohen, reich profilierten Rundbogenöffnung beherrscht wird. Über die vorgelagerte Treppenanlage erreicht man hier einen loggienartigen Vorraum mit kassettierter Tonnenwölbung, von dem drei Rundbogenportale ins Innere führen. Die Längswände des Baues werden durch flache Blendbögen um die rundbogig schließenden Fenster gegliedert, außerdem umzieht ein Traufgesims (Rundbögen auf Konsolen) den Bau. Der vierseitige Turm an der Ostseite zeigt ebenfalls Rundbogenöffnungen und schließt mit einer auf Konsolen vorkragenden Galerie. Der hier ansetzende, schlankere Aufsatz hat westlich eine Türöffnung, sein Obergeschoss öffnet sich auf allen vier Seiten in Dreierarkaden auf Säulen. Über einer durchbrochenen Brüstung erhebt sich schließlich der spitze, sechsseitige Steinhelm mit Abschlusskreuz.

Das Innere zeigt den bereits erwähnten, lichtdurchfluteten Saal mit dem großen Chorbogen. Die von einer jüngeren Empore gequerte Westwand ist weitgehend durch Bogenstellungen geöffnet. Hinter dem Altarraum, im Erdgeschoss des Turmes, kreuzgratgewölbte Sakristei. Als Bodenbelag des Kirchenraumes farbige Fliesen, die Fensterverglasungen mit farbiger Ornamentik. Die historistische Ausstattung der Kirche geht komplett auf Entwürfe F. Luthmers zurück, dazu gehören der hölzerne Altar, die Kanzel und vor allem das prächtig geschnitzte Fürstengestühl für acht Personen.

Nordöstlich der Kirche befindet sich die Grablege des Erbach-Schönberger Fürstenhauses. Hier steht im Zentrum des Friedhofes ein großes, mit Inschriften versehenes Granitkreuz, daneben zahlreiche Grabplatten, vereinzelt mit plastischer Gestaltung. Unmittelbar an der Kirchenschiffwand, unter einem Fenster, das Grabmal für Fürst Gustav und seine Frau Marie von Erbach-Schönberg, das von Heinrich Metzendorf geschaffen wurde. In typischer Jugendstilmanier zeigt es unter einem Dreipassbogen ein Reliefkreuz vor Palmettenornamentik; daneben Inschrifttafeln.

Als zum Kirchenbau gehörig muss auch der umliegende Grünbereich gewertet werden, der von Anfang an in der Art eines Landschaftsgartens angelegt worden war. Zusammen mit der kunsthistorisch bedeutenden, dem klassizistischen Rundbogenstil (Moller-Schule) der ersten Hälfte des 19. Jhs. verpflichteten Kirche bildet er ein charakteristisches, das Lautertal bei Schönberg prägendes Landschaftsbild von großem Reiz.