Eine erste Mühle an diesem Standort muss bereits um 1560 gegründet worden sein, denn 1566 wird die Clausenmühle in den Quellen als "Untere Mühle" bezeichnet. Für die Jahrzehnte ab 1573 sind die Betreiber der "Oberen Mühle" alle nachweisbar, 1687 übernimmt Hans Philipp Pfeiffer das Anwesen von seinem Vater und baut wohl 1717 das Mühlengebäude, wahrscheinlich unter Verwendung bestehender Teile, neu auf. Als Schultheiß Gronaus von 1706-1723 gelingt es ihm 1714, von dem Grafen Georg Albrecht von Erbach den Bannbrief und damit das alleinige Recht zu erhalten, für die Gronauer Untertanen zu malen. In einem ausgewechselten Balken des Hauses soll sich folgende vielsagende Inschrift befunden haben: "17 Der Mann ist klug und wohlgeehrt 17 / der alle Ding zum Besten kehrt / Philipp Pfeiffer" . 1780 legt sein Enkel Johann Konrad Pfeiffer die Dorfmühle still, zieht in die 1775 erworbene Clausenmühle und lässt das Bannrecht auf letztere übertragen.

Das heutige Mühlengebäude ist ein zweigeschossiger, teilweise massiv erneuerter Fachwerkbau mit Satteldach. Die Wände sind verputzt, giebelseitig verschindelt. Alte Aufnahmen zeigen jedoch vor allem im Obergeschoss ein schönes Gefüge mit Wilde-Mann-Figuren, Winkelhölzern und Rauten. Der eigentliche Mühlenteil lag im hinteren Bereich des Hauses, wo sich der Mühlkanal und ein oberschlächtiges Mühlrad befanden. Heute ist hier ein Kellerraum.

Das Gebäude der ehemaligen Dorfmühle ist von besonderer ortsgeschichtlicher, städtebaulicher aber auch wissenschaftlicher Bedeutung.