Schloß der Grafen zu Erbach-Fürstenau mit Lustgarten (teilweise zur Gemarkung Michelstadt gehörig), Orangerie, Gartenpavillon und Schloßmühle. Dreiflügelige Hauptburg mit vier halbrunden Ecktürmen, im Kern eine Wasserburg des 14. Jahrhunderts, mit um einen Hof angeordneten Nebengebäuden des 16. bis 19. Jahrhunderts. Im Ganzen eine malerische Gebäudegruppe, die durch das Zusammenwirken von Landschaft und Architektur von höchstem Reiz ist.

Ursprung der Anlage wohl um 1300 als Mainzer Schutzburg gegen die nach der Übergabe der Abtei Lorsch an das Erzbistum (1232) aufgekommenen Pfälzer Machtansprüche. Erste Erwähnung im Jahr 1310. Der Schenk Eberhard VI. von Erbach war 1317 Mainzer Burgmann in "Furstenawe". Die Schenken von Erbach erwarben 1355 (endgültig 1454) die Burg und bauten sie in den folgenden Jahrhunderten zum Residenzschloß aus. Vor allem Graf Georg III. (1569 bis 1605) verdankt die Anlage ihr heutiges Aussehen, wobei Schmuckformen der Renaissance dominieren. Durch ihn entstanden die meisten Nebengebäude, so die Beschließerei im Norden der ersten Vorburg (um 1590), das später barock überformte und 1827 im Dach vereinfachte Marstallgebäude in der südlichen Vorburg (1591 fertiggestellt) und die außerhalb des Schloßbezirks gelegene Schloßmühle (Ende 16. Jahrhundert, 1710 und 1733 verändert). Nach der Mitte des 18. Jahrhunderts kamen der am Südrand des Lustgartens gelegene elegante Gartenpavillon (1754-56) hinzu, der 1767 als Hoftheater ausgebaut wurde, der Tor- und Remisenbau (1764-66, "Neuer Bau") sowie die Scheune (1754) mit Laufbrunnen im südlichen Vorhof.

1808-14 entstand nach Entwürfen des Baudirektors des Herzogtums Pfalz-Zweibrücken, Friedrich G. Wahl, das streng klassizistische "Neue Palais" des Grafen Albert, dem Schloßkapelle und Kanzlei, beide schon unter Georg III. errichtet, weichen mußten. Letzte Zutaten waren die Orangerie im Lustgarten, die 1834-38 einen Vorgängerbau (1760) ersetzte, und das Holzmagazin (1886) im Vorhof.

Die Schloßanlage enthält noch heute Bauteile aller Jahrhunderte seit ihrer Gründung. Große Teile der ersten Wasserburg sind im Südflügel der Kernburg, vor allem im Südwest-Turm, erhalten. Die beiden anderen Flügel stammen aus dem 14. Jahrhundert, die Fachwerkgeschosse mit den steilen Schieferdächern aus dem 15. Jahrhundert. Das nordwestliche Turmzimmer mit Rippengewölbe wurde um 1460 angelegt. Der sogenannte "Rote Turm", 1531 begonnen und 1588 vollendet, enthält eine Kapelle mit Stuckdecke (1640). Graf Georg III. ließ Umbauten im Inneren vornehmen: Aus seiner Zeit stammen die Gewölbe der Eppsteinschen Gemächer (1563). Unter den Zutaten des baufreudigen Georg III. sind Wendeltreppe (um 1590) und Hauptportal, vor allem aber der mächtige, mit durchbrochener Steinbrüstung und Wappentafel verzierte Schwibbogen (1588) von 15,60 m Spannweite hervorzuheben, der an die Stelle einer Schildmauer trat und meistbewunderter Teil des Residenzschlosses wurde. Nennenswert von der inneren Ausstattung des Schlosses auch die Stuckaturen im Südflügel und im "Markgräflichen Zimmer", die 1759/60 von F. A. Ruggia ausgeführt wurden. Reste von Wandmalereien sind im Schloßhof (16. Jahrhundert), im Inneren des "Roten Turms" (1542) und im Nordwest-Turm (1563) erhalten.

Der Stuckdekor im "Neuen Palais" wurde 1809/12 im Stile des Empire von Andreas Henkel aus Mainz angefertigt. Neben dem großen Bogen im Schloßhof steht ein Bildstock.

Der gräfliche Lustgarten, dessen größter und besser erhaltener Teil sich östlich der Mümling innerhalb einer Mauereinfriedung mit Parktor (1798) erstreckt, war im 17. Jahrhundert ein schachbrettartiger Ziergarten nach holländischem Muster. Seit dem späten 18. und dem frühen 19. Jahrhundert (1811-26) wurde er in einen englischen Landschaftspark umgewandelt. Er enthält u. a. eine Brücke von 1749 (1834 restauriert), eine Steinsäule (1835), die von Philipp Lerch entworfene Orangerie (1834-38) und einen Gedenkstein für die Gräfin Louise, geborene von Degenfeld-Schomburg († 1827). Die Gebäudegruppe des Schlosses einschließlich Mühle, Gartenpavillon, Orangerie und Lustgarten ist Kulturdenkmal als Sachgesamtheit (§ 2 Abs. 1 HDSchG), außerdem Teil der Gesamtanlage Steinbach (§ 2 Abs. 2 (1) HDSchG).