Ruine der um 1190 von einer Nebenlinie der Grafen von Katzenelnbogen (von Hoynstein) als Grenzburg gegen die Grafschaft Nassau errichteten, später verstärkten und als Residenz und Amtssitz wesentlich erweiterten Burganlage. 1479 durch Erbfolge an Hessen gelangt, wurde die verfallende Burg durch Landgraf Moritz wiederhergestellt; er ließ sie daraufhin um 1607 durch Wilhelm Dilich aufnehmen. Nachdem sie im 30jährigen Krieg zur Ruine geworden war, unternahm Landgraf Ernst von Hessen Rotenburg nochmalige Renovierungsversuche. 1816 kam die Burg an Nassau. 1864 stürzten Palas und großer Saalbau in die Tiefe.

Ausläuferburg auf steilem Fels über dem Aartal. Kernburg des 12./13. Jh. mit hoher Schildmauer; an ihrem südöstlichen Ende unregelmäßiger siebeneckiger Bergfried, am anderen Ende ein Treppenturm. Vorburg des 14. Jh. mit einer weiteren starken Schildmauer, flankiert von quadratischen Ecktürmen, der westliche zugleich Torturm. Im Bereich des ehemaligen Kuhstalles heute Neubau mit gastronomischer Nutzung.

Nach Dilich befand sich im nordöstlichen Teil die Kernburg mit Hauptturm, Palas, weiteren Wohnräumen, Küchenbau, Kapelle, einem inneren Burghof und einem außenliegenden Lustgarten. Eine mehr als doppelt so große Fläche nahm die durch eine Schildmauer getrennte Vorburg mit Zwinger, Burgmannenhäusern, Wirtschaftsgebäuden, Marstall, Kuhstall, Wohnungen des Kellners und Amtmannes, Kornspeicher und Nutzgärten ein. Diese war über eine Zugbrücke über den Halsgraben zugänglich; eine weitere große Schildmauer mit Türmen schloss den Komplex nach Süden ab. Mauern und Türme waren teilweise mit Zinnen über Rundbogenfriesen besetzt, die meisten Türme trugen hohe Spitzdächer. Die neueren Gebäude waren in Fachwerk über massiven Grundmauern errichtet.