Die erste Erwähnung Steindorfs findet sich im Lorscher Codex zum Jahre 886. Die in einer Urkunde des Hl.-Geist-Hospitals in Wetzlar 1340 erstmals genannte Kirche gehörte zum Kirchspiel Oberbiel, das Besetzungsrecht lag seit 1422 und über die Reformation hinaus beim Kloster Altenberg; 1802 erfolgte die Ablösung durch das Haus von Solms-Braunfels. Die Kirchengemeinde wurde 1932 mit Albshausen zusammengelegt, seit 1954 ist sie wieder selbständig. Der Neubau des Kirchenschiffs erfolgte unter Pfarrer Johann Christoph Rung (1698 - 1713) im Jahre 1701. Am ansteigenden Hang oberhalb der Lahn gelegener, unregelmäßig ummauerter Kirchhof mit großem Durchfahrtstor an der West- und kleinem Tor an der Nordseite, letzteres bezeichnet „Johann Jacob Uhl Schultheiß 1707". Die Steindorfer Kirche ist eine sogenannte Turmchorkirche. Der dominante, vermutlich mit dem Bau der barocken Haube in der Mauerwerkshöhe reduzierte Turm über quadratischem Grundriss ist ohne Baudekor und entstand noch in mittelalterlicher Zeit, möglicherweise um 1300; die große Mauerstärke unterhalb des Gewölbes springt darüber auf nur etwa 90 cm zurück. Den Chor belichtet ein großes, leicht spitzbogiges Fenster in der Südwand., Der Scheitel des einfachen Kreuzgratgewölbes überragt die Decke des Schiffes; das Gewölbe wurde durch Einbetonierung von oben gesichert. Im Mauerwerksbereich über dem Gewölbe sind Balkenkammern für zwei spätestens mit dem Bau der Haube aufgegebene Zwischenböden erkennbar. Die dreistöckige, im obersten Geschoss offene Laternenhaube mit dem auf 1700 datierten Turmkreuz entstand möglicherweise erst 1766. Der Glockenstuhl ist bis auf die Höhe des Gewölbescheitels in den Turmschaft gesenkt; in die Stuhlkonstruktion integriert ist eine Holzwelle zum Aufzug von Glocken. Die Turmuhr befindet sich in der Haube. An den Turm schließt sich nach Westen ein einschiffiger, geputzter Bruchsteinsaal mit einfachen, hohen Rundbogenfenster an allen drei Seiten an. Die schlichten Zugänge an der Nord- und Westseite sind in ihrer Lage und Priorität auf die Kirchhoftore ausgerichtet; der Sturz über dem Nordportal ist mit „1700" bezeichnet. Den Innenraum schließt eine flache Holzdecke mit Längsunterzug, zum Chor ist das Schiff durch einen breiten Rundbogen geöffnet. Der geplante Abbruch und ein größerer Neubau des Schiffes konnten durch die Denkmalpflege verhindert werden. Im Schiff erweitern schmale Emporen mit Bänken die nutzbare Fläche an drei Seiten; die Seitenemporen im Chorraum wurden bei einer Renovierung in den Jahren nach 1960 entfernt. An der Westwand befindet sich das farbig gefasste Wappen der Fürsten zu Solms-Braunfels aus Holz mit geteiltem Schild: Rechts ein Monogramm, links ein neunfach geteilter Schild unter einer Krone. Die übrige Ausstattung konzentriert sich auf den Chor: Kanzel und Orgel bilden eine Einheit mit unter bzw. hinter ihnen liegendem Sakristeiraum, von dem aus beide begehbar sind, ergänzt um eine raumbreite, zurückliegende Empore und eine niedrige Schranke. Das Ensemble entstand erst 1834. In diesem Jahr ersetzte der Orgelbauer Bernhard Hartmann jun. aus Romrod ein Vorgängerinstrument von sechs Registern, das verkauft wurde. Die Orgel wurde in den Jahren 1964 bis 1967 teilweise umgebaut und erneuert; sie ist seitenspielig und birgt 7 Manual- und 2 Pedalregister hinter einem fünfachsigen Prospekt mit einem teilweise in Lamellen geöffneten Unterbau, der auch den Aufgang und die Rückwand der Kanzel bildet. Der rechteckige Kanzelkorb mit Füllungen ruht optisch auf einer großen Konsole. Der freistehende Altartisch mit Girlandendekoration gehört noch dem ausgehenden 18. Jahrhundert an. Möglicherweise noch mittelalterlich ist eine breite Segmentbogennische in der Südwand zwischen Fenster und Chorbogen, ehemals vermutlich ein heiliges Grab oder ein Dreisitz, heute als Vitrine zur Aufbewahrung liturgischer Geräte genutzt. 1586 gelangte die Glocke der aufgegebenen Markuskirche von Dalheim in den Steindorfer Kirchturm; sie wurde vermutlich 1896 umgegossen und ist nicht erhalten. Auch ein Ölgemälde „Christus am Kreuz" aus der Zeit um 1750, das aus Kloster Altenberg stammte, ist heute im Kirchenraum nicht mehr vorhanden.