Unter den Burgen entlang der Bergstraße baugeschichtlich wohl bedeutendste und am vollständigsten erhaltene Befestigungsanlage, positioniert in dominanter, optisch wirksamer Lage auf dem 340 m hohen Auerberg oberhalb des Bensheimer Stadtteiles Auerbach. Errichtet wurde die Höhenburg von Diether IV. von Katzenelnbogen um 1230 zur Sicherung seiner Bergsträßer Besitzungen. Lehnsherr wurde 1232 in der Nachfolge des Klosters Lorsch der Mainzer Erzbischof. 1247 findet die Anlage erstmals Niederschlag in den historischen Quellen, es werden auch Burgmannen erstmalig erwähnt, unter ihnen Mitglieder namhafter Adelsfamilien aus der Umgebung. Eine zeitweilige Aufteilung der Burg unter den beiden Katzenelnbogenern Berthold III. und Eberhard II. erfolgte 1318, gleichzeitig wird in der entsprechenden Urkunde über den schlechten Bauzustand berichtet. Zwischen 1347 und 1402 verschwindet der runde Bergfried, möglicherweise ist er bei dem Erdbeben von 1356 eingestürzt, und in den nachfolgenden Jahrzehnten entsteht vermutlich unter Diether VIII. das große, nach Osten ausgerichtete Bollwerk. Im Zuge dieser gravierenden Baumaßnahme ist wahrscheinlich auch der Palas neu errichtet worden, um den gewandelten Wohnbedürfnissen Rechnung zu tragen, außerdem entstanden wohl gleichzeitig der innere Zwinger und wenig später die Vorburg. Die beiden nach Westen orientierten Türme der Kernburg dürften in dieser Phase erhöht worden sein, da sie die Wartturmfunktion des Bergfrieds übernehmen mußten.

Mit dem Tod des Grafen Philipp starb die Familie der Katzenelnbogen 1479 aus, die zeitweilig von ihr als Residenz genutzte Burg ging an den Landgrafen Heinrich III. von Hessen-Marburg über, der mit Philipps einziger Tochter verheiratet war. Hessen-Marburg nutzte die Baulichkeiten als Sitz für einen als Amtmann eingesetzten "Burggrafen", unternahm jedoch nur wenig für die laufende Bauunterhaltung. Größere Ausbesserungsarbeiten erfolgten wohl letztmalig 1535. Nach der Teilung Hessens 1567 ließ Georg I. von Hessen-Darmstadt die Amtsverwaltung nach Zwingenberg verlegen, auf der Burg blieb nur noch ein auch als Förster eingesetzter Verwalter. 1635 plünderten schwedische und französische Soldaten die Burg, 39 Jahre später belagerte und stürmte der Duc de Turenne mit einem Söldnerheer die alte Festung. Da der Darmstädter Hof kein Interesse an einer Wiederbelebung hatte, verfiel Burg Auerberg danach zur Ruine. Erst mit dem ausgehenden 18. Jh. gewann die bereits im 14. Jh. "Auerbacher Schloss" genannte Anlage wegen ihrer bevorzugten Lage mit Blick über die Weiten von Rheinebene und Odenwald wieder Bedeutung, diesmal als stimmungsvolles Ausflugsziel. Um 1800 erfolgten erste Wiederherstellungsarbeiten, die jedoch nicht verhindern konnten, dass 1820 der obere Teil des Nordturmes einstürzte. Um 1850 ließ Großherzog Ludwig III. den Turm wieder aufbauen und die Mauerreste sichern.

Umfangreiche Wiederherstellungsarbeiten fanden 1902-07 unter Leitung des Großherzoglichen Bauinspektors Karl Krauß statt, der den denkmalpflegerischen Richtlinien des Architekten der Hohkönigsburg, Bodo Ebhardt, folgte. Gleichzeitige Grabungen erschlossen im Hof das Fundament des Bergfrieds, die Zisterne und Grundmauern von Baulichkeiten an der Westseite. Im westlichen Außenzwinger fanden sich Fundamente eines Wirtschaftsgebäudes. 1937 wurde noch ein 62 m tiefer Brunnenschacht im inneren Burghof freigelegt.

Schloss Auerbach untersteht heute der Verwaltung der Burgen und Schlösser des Landes Hessen. An Stelle eines abgebrochenen Wirtschaftsgebäudes steht ein vom Staatsbauamt Darmstadt konzipiertes und 1990 eingeweihtes Restaurant, das spezielle Rittermahle bietet, außerdem finden regelmäßig Ritterspiele auf der Burg statt.

Die auf einem an drei Seiten steil abfallenden Kegel errichtete Burganlage gliedert sich im wesentlichen in drei, wie Jahresringe eines Baumstammes gewachsene, ineinander ruhende Bereiche: Ältester, um 1230 entstandener Teil ist die dreiseitige Kernburg, die von einem schmalen Innenzwinger mit östlich gelegenem Bollwerk aus der zweiten Hälfte des 14. Jhs. umschlossen wird. Darum liegt der mehrmals gebrochene Ring eines breiten, äußeren Zwingers, der wohl um 1400 entstand. Östlich vor dem äußeren Ring befindet sich der den Zugang über den Kamm unterbrechende Halsgraben, die darüber führende Bogenbrücke von1903 ersetzt eine ursprüngliche hölzerne Zugbrücke. Ein Torhaus wurde an dieser Stelle ergraben. Die aus Melaphyrbruchsteinen errichtete, bis in Wehrganghöhe vollständig erhaltene äußere Ringmauer mit Rundbogenfries auf Konsolen, außerdem nach außen Strebepfeiler, mit Ausnahme der Südpartie. Südwestlich zwei polygonale Flankentürmchen, über dem südlich gelegenen Rundbogentor Schießscharten. Im Zwinger, an Stelle von verlorenen Wirtschaftsbauten, ein zweigeschossiges Wohnhaus mit Mansarddach und historistischer Eingangstür, das - 1914 erbaut - früher als Gasthaus diente. Daneben das moderne Gaststättengebäude.

Die Umfassungsmauer des inneren Zwingers ebenfalls aus Melaphyrbruchstein und bis Wehrganghöhe erhalten, hier auch wieder der umlaufende Rundbogenfries. Das 1903 erneuerte Spitzbogenportal südlich über eine Treppe und eine über einen Graben führende Brücke erreichbar; darüber Wehrmauer mit Zinnen erhalten. Die drei Umfassungsmauern der Kernburg zwischen dem mächtigen Bollwerk und den beiden, geradezu zierlich anmutenden Rundtürmen noch in ursprünglicher Höhe vorhanden. Der Zugang in den Innenhof erfolgt durch ein segmentbogig geschlossenes Tor neben dem Südwestturm, über dem Tor erneuerter Gusserker und Konsolsteine mit Neidköpfen.

Nach Nordosten die mächtige Schildmauer mit einem von niedrigen Brüstungsmauern gesäumten Wehrgang, östlich das Polygon des Bollwerks mit dem mächtigen Zinnenkranz. Im unteren Teil Konsolen eines ehemaligen hölzernen Wehrganges. Auf der Mauer eine fast 300 Jahre alte Kiefer. Das Untergeschoss des Bollwerks mit Tonnengewölbe, darüber die ehemalige Burgkapelle mit Maßwerkfenster. Die niedrigere westliche Hofmauer mit zahlreichen Fensteröffnungen, die auf ehemals hier vorhandene Gebäude hinweisen. Die Mauerkrone als Wehrgang mit Zinnen ausgebildet. Die Gebäude setzten sich auch noch an der Südmauer und an der Schildmauer fort. Die beiden westlichen Rundtürme waren ursprünglich nur über die Wehrgänge zu erreichen, am Südturm rundbogige, am Nordturm spitzbogige Pforte. Beide Türme jeweils mit über Rundbogenfries auskragendem Zinnenkranz.

Der an der Südwand der Kernburg unmittelbar ansetzende Palas des späten 14. Jhs. ist in seinen Umfassungsmauern fast vollständig erhalten. Er ist dreigeschossig und seine nach Westen weisenden Kanten sind von polygonalen Türmchen bekrönt. Sie kragen über einem Rundbogenfries mit Dreipassmaßwerk vor und schließen mit Zinnen und Armbrustschießscharten. Dazwischen ein Wehrgang, der sich auch an den Langseiten fortsetzte. Im Erdgeschoss Zugang in den völlig entkernten Innenbereich durch ein Spitzbogenportal, die Fenster im Erd- und 2. Obergeschoss meist als zweiteilige Rechteckfenster, im 1. Obergeschoss als Kreuzstockfenster ausgebildet. Vor dem Palas, in der Ostecke des Hofes, liegt der 62 m tief in den Fels gehauene Brunnen.

An den Hofmauern befinden sich mehrere Erinnerungstafeln, so eine stark verwitterte Sandsteintafel, die an ein Fest hessischer Veteranen von 1840 erinnert und eine schwarze Granittafel mit der Inschrift: "Dem Mitbegründer und ersten Kanzler des Deutschen Reiches Fürst Bismarck gewidmet an seinem 80. Geburtstag 1. April 1895 von Vaterlandsfreunden der Bergstraße". Ein Wandgemälde, das dem Andenken an ein Fest Frankfurter und Darmstädter Künstler im Jahr 1852 diente ("Die Künste huldigen dem Frühling" von den Steinle-Schülern Frederic Leighton und Enrico Gamba), ist inzwischen verlorengegangen. In einer spitzbogigen Nische in der Schildmauer, an Stelle des ursprünglichen Eingangsportals, steht noch eine säulenartig gearbeitete Sonnenuhr mit Renaissanceornamentik, die 1903 bei den Ausgrabungen gefunden wurde.

Das so genannte "Auerbacher Schloss" ist von besonderer bau- und kulturgeschichtlicher Bedeutung. Als Verteidigungsanlage war Burg Auerberg in ihrer Zeit wegen ihres weitgehend regelmäßigen, dreieckigen Grundrisses wehr- und bautechnisch auf dem modernsten Stand, wie auch eine andere bedeutende katzenelnbogische Burg, die Marksburg bei Braubach. Offensichtlich lieferte die repräsentative staufische Architektur Vorgaben, möglicherweise spielt hier aber auch die südeuropäische oder gar byzantinische Architektur eine gewisse Rolle, welche die Grafen von Katzenelnbogen als Gefolgsleute Friedrichs II. und als Teilnehmer diverser Kreuzzüge kennengelernt haben.