Die am nordwestlichen Rande des alten Dorfkernes von Allendorf gelegene, von einem Kirchhof umgebene Kirche wurde im 16. Jahrhundert als Kapelle bezeichnet. Sie war eine dem heiligen Vinzenz geweihte Filialkirche und unterstand dem Patronat der Herren von Buseck. Im 16. Jahrhundert wurde die Kapelle durch die Kapläne von Großen Linden betreut. Nachdem sie ab 1592 dem Pfarrer von Heuchelheim unterstellt war, fiel sie seit 1611 wieder in die Zuständigkeit der Großen Lindener Pfarrei.

Ältester Bauteil der auf das 13. Jahrhundert zurückgehenden Kirche ist das Kirchenschiff. Die für die heutige Erscheinung so charakteristischen, spitz zulaufenden Strebepfeiler dürften viel später, vielleicht erst 1845 entstanden sein. Auch der Dachstuhl und der hohe, mit einer Uhr und Schallöchern versehene Dachreiter (Glocken von 1690 und 1799 erhalten) entstanden in ihrer jetzigen Form erst 1845, während Fenster und Türen schon im 18. Jahrhundert erneuert worden waren. Der wohl aus dem 16. Jahrhundert stammende Chor (Mauerdicke um 9 cm geringer als am Hauptschiff) hat einen dreiseitigen Abschluss.

Die historische Innenausstattung der Kirche ist weitgehend erhalten: so stammt die hölzerne Empore des Kirchenschiffes noch aus dem 18. Jahrhundert, die Orgelempore entstand allerdings erst 1879, als die Kirchengemeinde eine neue Orgel kaufte. Seit dieser Zeit liegen Altar, Kanzel und Orgel hintereinander in einer Raumachse.

Zusammen mit dem Kirchhof (die ehemalige, auf dem Gelände gelegene alte Schule ist stark überformt), der Kirchhofmauer aus Bruchsteinen, dem in der südöstlichen Ecke erbauten Pavillon als Opfergedenkstätte und den in die westliche Mauer eingelassenen Grabsteinen aus dem 18. Jahrhundert ist die ortsbildprägende Kirche Kulturdenkmal aus künstlerischen, geschichtlichen und städtebaulichen Gründen.