Der Taunusübergang im Nordosten Homburgs stellte seit der um 10 v. Chr. einsetzenden römischen Expansion in Richtung Osten und später in der Verwaltung der durch den Pfahlgraben gesicherten Civitas Taunensium mit Hauptsitz Nida einen wichtigen militärischen Stützpunkt dar. Wohl bereits während des Chattenkrieges 83-85 n. Chr. waren die ersten Wehranlagen in Form zweier Schanzen erstellt worden. Sie liegen östlich des späteren Kastells und dienten dem Schutz derjenigen Straße, die über Rotlauf und „Strass am Fahrborn" die Wetterau weiträumig mit dem Wesergebiet verband. Wenig später dürfte zudem ein erster Wehrbau, das sog. Erdkastell, das innerhalb des Kohortenkastells ergraben worden ist, entstanden sein. Seine strategische Funktion erklärt sich durch die Lage am Lindenweg, der als Verlängerung nach Obernhain führt und von dort den Hintertaunus und des weiteren das Lahntal erschloss. Diese von Norden her zugängliche Anlage, ca. 80 x 84 m messend, bildete den Ausgangspunkt für die Bauarbeiten an dem um 135 n. Chr. von der cohors II Raetorium civium Romanorum bezogenen Kastells, dessen aktive Geschichte mit dem durch die germanischen Einfälle verursachten Untergang des Limes in der zweiten Hälfte des 3. Jahrhunderts n. Chr. endet.

Das Kohortenkastell, das eine Fläche von 3,2 ha (ca. 221 x 147 m) belegt, bestand zunächst aus einer Umwehrung aus Steinen und Holz (Rest an der nordöstlichen Ecke erhalten), die in der zweiten Hälfte des 2. Jahrhunderts n. Chr. durch eine Mörtelmauer ersetzt worden war. Der nach Süden orientierte, an der zum Nordtor von Nida führenden Straße angelegte Wehrbau verfügte über vier Tore. porta praetoria (südliches Haupttor), porta principalis dextra (Osten) und sinistra (Westen) sowie porta decumana (Norden). Die mehrfach erneuerten Innenbauten umfassten die Kommandatur (principia), den Getreidespeicher (horreum) und verschiedene Holzbauten wie das Haus des Kommandanten (praetorium), Baracken, Lazarette, Ställe, Magazine, Werkstätten etc. Die Räumlichkeiten dienten der Aufnahme von 500 Mann, eingeteilt in sechs Centurien Infanterie und vier Reiterzüge.

Das Interesse an der Saalburg, deren Name seit 1604 nachweisbar ist, erwachte im 18. Jahrhundert im Zusammenhang mit der generellen Erforschung der Altertümer im Taunus. Elias Neuhof, hessischhomburgischer Regierungsrat, erkannte als erster den römischen Ursprung der Ruine, deren Entstehung bis dahin im Mittelalter gesehen worden war und schloss sie 1747 und 1777 in seine Publikationen mit ein. Dank Neuhof entwickelte sich damals auch der Sinn um die Schutzwürdigkeit des Bauwerks, das zu verschiedenen Zeiten als Steinbruch genutzt worden war (Kirche des Klosters Thron bei Wehrheim, angeblich Schloss und französisch-reformierte Kirche in Homburg). So lenkte er etwa den Landgrafen Friedrich V. von seinem Vorhaben ab, zum Andenken an Hermanns Sieg über die Römer 9. n. Chr. diesem (am Eingang zum Küchenwald bei Stedten) einen Triumphbogen aus römischen Steinen und Ziegeln zu errichten. Auslösendes Moment zu einer Unterschutzstellung auf gesetzlicher Ebene durch Erlasse bildete die beim Bau der Usinger Chausse ab 1816 angerichteten Zerstörungen im Außenbereich des Kastells. 1818 erging unter Friedrich V. das Verbot des weiteren Abbruchs, gefolgt 1851 von der unter dem letzten Landgrafen Ferdinand ausgesprochenen Untersagung der Schatzgräberei. Eine diese Bestimmungen unterstützende Maßnahme bildeten auch die Ankäufe des Friedrichsdorfer Hohemark-Anteils, der unter Friedrich VI 1821 den Bezirk westlich der Saalburg umfasste und 1903 auf Veranlassung des Kaisers Wilhelm II mit dem östlich der Chaussee gelegenen und damals noch unerforschten Teil aufgestockt wurde.

Die eigentliche Erforschung der Saalburg auf wissenschaftlicher Ebene setzte im Jahr 1853 ein. Nachdem Friedrich Gustav Habel, Archivar und Vorsitzender der Kommission des Limes Romanus in Deutschland, bereits 1852 Forschungen am Pfahlgraben betrieben hatte, führte er bis 1856 zahlreiche Grabungen im Kastell und in der 233 n.Chr. im Alemanneneinfall zerstörten bürgerlichen Niederlassung durch. Seine Funde wurden erst im Schloss deponiert, gelangten 1866 am Ende der hessisch-homburger Landgrafenzeit nach Darmstadt, von wo sie 1878 in das 1873 von Louis Jacobi im Kurhaus eingerichtete Saalburg-Museum überführt werden konnten und mit den mittlerweile seit 1870 durch August von Cohausen, königlicher Konservator in Wiesbaden, in Zusammenarbeit mit Jacobi ergrabenen Gegenständen vereint wurden. Musealen Zweck erfüllte zudem das 1872 aufgebaute sog. Gräberhaus auf der Höhe, das der Aufnahme römischer Grabreste diente. Der gleichzeitig gefasste Plan Cohausens, die porta decumana zur Präsentation der Funde zu rekonstruieren, kam jedoch nicht zum Tragen. Erst das Erscheinen von Jacobis Publikation „Das Römerkastell Saalburg bei Homburg vor der Höhe" 1897 und die am 18. Oktober gleichen Jahres erlassene Bestimmung Kaiser Wilhelm II, das Prätorium zur Erinnerung an seine Eltern, Kaiser Friedrich III und Kaiserin Friedrich, als „Limesmuseum" wieder herzustellen, leitete den schrittweisen Wiederaufbau ein. Damit war die Saalburg außerdem zum Museum der Funde im Gesamtgebiet des Limes, der seit 1891 durch die Reichslimesforschung betreut wurde, erklärt.

Die unter Louis Jacobi und unter Mitarbeit seines Sohnes Heinrich bis 1907 geleisteten Arbeiten umfassten die Rekonstruktion des Kastells nach seiner letzten Bauphase in Stein (1898 porta decumana, 1900-04 praetorium, 1906/07 horreum (Museum), die Wallmauer (1907) sowie Grabungen, Freilegungen von Fundamenten und Rekonstruktionen (Miträum nach 1903) im Außenbereich. Der einst dichte Bestand an Holzbauten wurde, mit Ausnahme zweier Mannschaftsbaracken hinter dem horreum, nicht in die Rekonstruktion miteinbezogen. Die wieder erstandenen Steinbauten der Saalburg geben den sorgfältig beachteten Stand der Wissenschaft um die Jahrhundertwende wieder. Inzwischen erkannte Abweichungen wie die doppelte Anzahl Zinnen, fehlender Putz mit Scheinquaderung an der Wehrmauer, sind in Anbetracht der Gesamtleistung, deren Ziel die Schaffung einer Forschungsstelle in weitgehend originalem Rahmen war, verschwindend. Fälschliche Überdachungen im Bereich der Principia und des Heiligtums ergaben sich außerdem aus der Notwendigkeit musealen Raum zu gewinnen.

Abgesehen von dem archäologischen, historischen und baugeschichtlichen Interesse, das sich mit dem rekonstruierten Kastell verbindet, ist die Saalburg auch als ein ideeller Rahmen politischer Vorgänge zu sehen. Kaiserliche Führungsansprüche im Sinne der Alleinherrschaft und die Schaffung eines in römischer Nachfolge stehenden Weltreiches sind Absichten, die anlässlich der am 10.Oktober 1900 mit grossem Pomp veranstalteten Grundsteinlegung zum Prätorium ausgesprochen und mit der Inschrift an dem vor der porta praetoria aufgestellten, neuzeitlichen Standbild des Kaisers Antonius Pius (138-161 n.Chr.), Limesvollender und Friedenskaiser, festgehalten wurde: „IMPERATORI ROMANORUM TITO AELIO HADRIANO ANTONIO AUGUSTO PIO GUILELMUS II IMPERATOR GERMANORUM".

Dem Interesse einer breiten Öffentlichkeit an der Saalburg war bereits 1859 mit dem Bau einer ersten Gastwirtschaft neben der Försterei entsprochen worden. Die verkehrstechnische Erschließung des touristischen Ausflugziels hingegen erfolgte ab 1895 über die Bahnlinie Homburg - Usingen mit Station an der Lochmühle, gefolgt ab 1900 von der direkten Anbindung an die Kurstadt mit der zur Saalburgfeier fertiggestellten, über Dornholzhausen geführten elektrischen Bahn.